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《发生认识论原理》是第二本书。
第一章中，皮亚杰关心的问题依然是：从心理的角度，认知是如何开始的。
或许从第一阶段的名称来看，我们会认为是认识是从感知运动开始的，那感知运动是生来就有的么？
如果是的话，那就意味着智力是天生而来的，这是先验论的看法，皮亚杰不会同意。
如果不是的话，那认识另有开始。
01
最早只有无意识的活动，这种活动的特点是主客体没有分化。婴儿不知道自己是活动的发源者，外界的物体也不过是身体的延伸。所以，主客不分，儿童处于一元混沌状态。
婴儿的出厂设置只有简单几个活动，如吮吸，注视，抓握。早期主要是吮吸活动，婴儿会吮吸任何东西，但是吮吸多了，他会将这些东西分化。他会放弃手指，但会保持吃奶。这是最早的分化。
慢慢地，手指开始有了一点点力量，开始活动，开始无意识地抓触碰到的东西，又逐渐到有意识抓握。
继续发展，婴儿的这些动作越来越熟练，各种动作之间开始相互配合行动，产生最早的协调。
比如，看到妈妈就开始准备吮吸的动作，比如手指运动和吮吸运动相互配合成吃手指动作。
接下来，就是视觉和抓握相协调。婴儿看到绳子，然后抓住绳子，摇响铃铛，婴儿感到惊奇，再次寻找绳子，重复一整套动作。
动作--效果--复位--再动作，这就是循环反应（鲍德温）。儿童牌火箭现在进入第一级循环反应。
这个循环从身体出发，作用于外界的物体，形成了一个完整的行动，也就有了一个结构。这个结构孤立存在，整体重复。
这时客体还不是实体，行动也不是智力动作。虽然不是智力，但已经是一个结构，就能1，分开再组合，2，整合新的材料进入结构。比如，他看到别的绳子也要去拉动。这便是“再生化同化”。
02
此时，这样的循环反应只是偶然的、无意识地发生的。在下一个阶段，这样的循环会融合进主体的目的。比如：为了抓住帘幕后面的玩具，孩子会拉掉帘幕，然后获得这个玩具。
这个过程在之前形成的图式融合进了主体的目的，“从此之后，目的被放到方法之前”，拉帘幕不再是目的，而成为获得玩具的手段，这样的融合意味着婴儿能将整个结构当中的各元素进行灵活的衔接。
这样的活动一方面表明主体能够对客体进行抽象了，因为只有抽象才能应用，另一方面主体自身的图式变得更加灵活，能连续应用，组织应用。
这样婴儿和外界物体之间（应用图式）、婴儿自身内部的图式之间（选择、组合等）变得“协调”，目的和手段分离。感知-运作阶段开始萌芽，智力开始形成。
以上是第二级循环，儿童的生命就像火箭发射一样，一级一级循环，蓬勃向上。
接下来，再怎么变化？
03
我们发现，之前的这些结构不断发展，但主要是进行同化，为什么不去顺应呢？
这主要是因为不安全（情感），不可能 （认知）。总之，儿童自身还没有储备好足够的图式去迎接顺应。打个比方，儿童就一个图式，如果要让他顺应，就要把这个仅有的图式打破，儿童肯定不愿意啊。
所以，虽然儿童面临着分化，比如之前吮吸的例子，但是他会选择忽视或同化。但进入第二次循环之后，儿童逐步储备了足够多的图式。当他再遇到新事物时，就有足够多的图式和新事物进行比较。这会
引发兴趣，然后儿童主动检验，尝试变化。
比如，儿童发现物体坠落有某种轨迹，于是尝试着以不同的方式和起点来抛掷玩具。我们仍然记得小孩子不断扔玩具的场景。
不断的尝试，看起来就又是一个循环，这就是第三级循环。
第一级循环，偶然自发的形成，加入目的性或意图性后形成第二级循环，再加入区别性调节（顺应）后，形成第三级循环。
顺应的出现，对儿童来说是个重要的时刻，他开始真正的探索世界，他开始尝试，或者从成人视角来看，他开始试错，开始大闹天宫，开始制造狼藉，开始感知物体间的关系。
试错是智力的开展，“它既受到给动作以目标的图式所指导，也受到被选为开始手段的图式所指导”。在连续的尝试中，行为不断地被给予方向，获得意义，“构建了积极顺应过程的边界，又与构成智力基础的同化并存”。
04
距离感知-运动阶段的完成还差一步了。那就是协调机制从外部转向内部。
刚才的情形下，新方法的获得需要主体的主动检验、不断尝试，随着第三级循环和智力试错，儿童迟早会将这些行为内化。内化之后的表现就是，面对问题时，会停止行动，代之以思考。
比如，一个孩子，通过摸索，没有能够成功地火柴盒拉开，于是中止了行动，仔细注视着火柴盒开口，张开并合拢着自己的嘴巴。
动作的内化，标志着感知动作阶段达成。动作的内化也意味着真正的智力产生，同时将开启下一阶段发展的窗口。
这时，感知运动表现出了两类协调：一类协调是把主体的活动彼此联系在一起，包括主体活动或活动的图式的联合或分解；对活动进行归类、排序，将它们关联起来等等。这就是逻辑数学形成的最初形式。
另一类是与客体之间相互作用的有关协调。主体将客体吸纳进时空结构中，然后时空协调又产生了因果协调。
一个物体会占据一定的空间，也会存在一定的时间，不会凭空消失，虽然看不见。这便是永恒客体。永恒客体的图式形式与时间组织和因果组织密切相关。
主体把客体纳入到自己的图式当中，简单的说，给你个杯子，和给你个碗，你拿的动作是不是一样的，你能够图式当中把它们区分了，就纳入了。对不同的物体，你采取了不同的动作，就是协调，和客体间的协调。
时空关系就会孕育因果关系。比如，拉绳子，灯亮，这就是一种时间上的“因果关系”。推桌子，桌子离开原来的位置，然后摔倒，这也是一种空间上的因果关系。
