def generate_XYZ(depthBuffer,resolution,u,v):
n_p,f_p = 0.01,3.50
xAngle_half = 57*math.pi/360
yAngle_half = math.atan(math.tan(xAngle_half)*resolution[1]/resolution[0])
z = n_p + (f_p-n_p)*depthBuffer[(resolution[1]-1-v)*resolution[0]+u]
x = z*math.tan(xAngle_half)*(resolution[0]-2*u)/resolution[0]
y = z*math.tan(yAngle_half)*(resolution[1]-2*v)/resolution[1]
return x,y,z
def coverXYZ(n):
imag = cv2.imread(date_path + str(n) + '.png', 0)
resolution = imag.shape
print(resolution)
imag = cv2.flip(imag, 0)
depth_buffer = imag.flatten().astype(float32)/255
flag = []
for u in range(resolution[0]):
for v in range(resolution[1]):
x,y,z = generate_XYZ(depth_buffer,resolution,u,v)
flag.append([x,y,z])
return flag
深度图到点云
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