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本质矩阵的基本性质：
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结合成像的几何关系
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Longuet-Higgins equation
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注意大小写的区别哦，大小表示物点矢量，小与表示像点矢量。
像平面上的一点可以看作：
? (u,v) 2D film point(局限于像平面上来考虑)
? (u,v,f) 3D point on film plane(相机坐标系中来考虑)
? k(u,v,f) viewing ray into the scene(透过像点和原点射线上点的像，相机坐标系中来考虑)
? k(X, Y, Z) ray through point P in the scene(在世界坐标系中来考虑)
设l
为像平面上的一直线：au+bv+c=0
因此有
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这样就可以用几何的观点来解释上述方程：左像平面上的一点pl
乘以本质矩阵E
，结果为一条直线，该直线就是pl
的极线，且过pl
在右像平面上的对应点pr
。这个结论十分喜人。
同理有
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? Remember: epipoles belong to the epipolar lines
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? And they belong to all the epipolar lines
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关于本质矩阵的关系总结如下：
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本质矩阵采用的是相机的外部参数，也就是说采用相机坐标(The essential matrix uses CAMERA coordinates)，如果要分析数字图像，则要考虑坐标(u,v)，此时需要用到内部参数(To use image coordinates we must consider the INTRINSIC camera parameters)
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从像素级来考虑，有如下关系
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short version: The same equation works in pixel coordinates too!
矩阵F
称为基本矩阵:F=M?TrRSM?1l
? has rank 2
? depends on the INTRINSIC and EXTRINSIC Parameters (f, etc ; R & T)
Analogous to essential matrix. The fundamental matrix also tells how pixels (points) in each image are related to epipolar lines in the other image.
例子：
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由F?el=0
，并根据下图，where is the epipole? vector in the right nullspace of matrix F
，即F
的右零空间。当然el
是非零向量，也就是说F?el=0
有非零解，说明矩阵F
不是满秩的，或者说它是奇异的，However, due to noise,F may not be singular.So instead, next best thing is eigenvector associated with smallest eigenvalue of F。
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[u,d] = eigs(F’ * F)u =-0.0013 0.2586 -0.96600.0029 -0.9660 -0.25861.0000 0.0032 -0.0005d = 1.0e8*-1.0000 0 00 -0.0000 00 0 -0.0000eigenvector associated with smallest eigenvalue>> uu = u(:,3)uu = ( -0.9660 -0.2586 -0.0005)>> uu / uu(3) : to get pixel coords(1861.02 498.21 1.0)
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