时间关系
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$ roscd learning_tf
现在我们将第二个海龟实时跟随第一只海龟更改为第二只海龟随着5s前的第一只海龟的位置走。
vim nodes/turtle_tf_listener.py
try:
now = rospy.Time.now() - rospy.Duration(5.0)
listener.waitForTransform("/turtle2", "/carrot1", now, rospy.Duration(1.0))
(trans, rot) = listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1", now)
except (tf.Exception, tf.LookupException, tf.ConnectivityException):
当运行程序的时候，前5秒钟第二只海龟不知去哪儿， 因为前五秒第一只海龟没有记录。而5秒后可以试一下下面的程序：
$ make or catkin_make
$ roslaunch learning_tf start_demo.launch
- 看看是否示例中的海龟也如下图一样无需变化？事实上我们控制第二个海龟跟随第一只海龟的位置走。
- 程序一直进行的换算,第一个海龟5秒前的位置是多少，相对而言海龟2的位置是多少？
附件的 lookupTransform API
lookupTransform API清晰的展示了每个坐标系的变换关系，代码如下所示：
try:
now = rospy.Time.now()
past = now - rospy.Duration(5.0)
listener.waitForTransformFull("/turtle2", now,
"/turtle1", past,
"/world", rospy.Duration(1.0))
(trans, rot) = listener.lookupTransformFull("/turtle2", now,
"/turtle1", past,
"/world")
lookupTransform()扩展API具有6个特性：
- 从参考坐标系转换到
- 在此时
- ... 到此目标坐标系
- 在这个时候.
- 指出不随时间变换的坐标系： "/world" 世界坐标系
- 储存结果的变量
注意 waitForTransform()具有基础和扩展的API就像lookupTransform()一样。
检查结果
运行模拟器，时间变换的API:
$ roslaunch learning_tf start_demo.launch
第二个海龟跟着第一个海龟5秒后的轨迹走。
