Always make sure to disable sensors you don't need, especially when your activity is paused. Failing to do so can drain the battery in just a few hours. Note that the system will not disable sensors automatically when the screen turns off.
确保在你不需要使用传感器的时候关掉它，特别是在 Activity 暂停的时候。如若不然，几个小时就会耗尽电池电量。请注意，系统在关闭屏幕的时候是不会自动停止传感器的。
Google APIs -- SensorManager

简介

智能手机经过近十年的发展，机身上集成了多种传感器（Sensor），一些传感器是基于硬件直接得出结果，另一些则是通过软件复合运算得出的。常见的重力计、陀螺仪以及距离感应计都属于硬件传感器，而方向计则是通过复合计算得出结果，属于软件传感器。

调用

获取传感器

要使用传感器，需要先获取手机的传感器服务。通过getSystemService创建一个SensorManager实例:

private SensorManager mSensorManager;
...
mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);

接着，可以传入TYPE_ALL参数获取传感器列表：

List<Sensor> deviceSensors = mSensorManager.getSensorList(Sensor.TYPE_ALL);

如果你想获取指定类型的传感器列表，可以通过传入其他的类型常量，如TYPE_GYROSCOPE或者TYPE_GRAVITY来取代TYPE_ALL.
所有支持的传感器，并不会在所有的手机上都存在，类似于气压计这样的传感器，目前也只在高端机型上存在。所以在调取传感器的时候，需要对其做代码检查，例如

private SensorManager mSensorManager;
...
mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
if(mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) != null){
  //Success!存在磁力计
}else{
  //Failure!不存在磁力计
}

监控传感器事件

要监控传感器事件，必须实现SensorEventListener接口的两个回调方法：onAccuracyChanged()和onSensorChanged().

A sensor's accuracy changes.

传感器的精度变化会调用onAccuracyChanged()方法。精度有四个常量：SENSOR_STATUS_ACCURACY_LOW,SENSOR_STATUS_ACCURACY_MEDIUM,SENSOR_STATUS_ACCURACY_HIGH和SENSOR_STATUS_UNRELIABLE。

A sensor reports a new value.

传感器返回新的数据时候会调用onSensorChanged()方法，提供SensorEvent对象，该对象包含传感器的数据，包含数据精度，传感器，数据生成时间和传感器生成的数据。

接下来将通过一个指南针的例子来介绍传感器事件监听的运行机制。通过对 API 的查询了解，SENSOR_ORIENTATION已经在 API level 8废弃了，想要通过getDefaultSensor()方法直接获取方向参数已经不可取。官方给出的替代方法是一个静态(static)方法getOrientation(float[] R, float[] values).

getOrientation

基于旋转矩阵获取设备的方向。

getRotationMatrix

getRotationMatrix(float[] R, float[] I, float[] gravity, float[] geomagnetic)
计算倾斜矩阵I和旋转矩阵R并将其通过矢量变换从设备的坐标系转换成真实世界正交坐标系：

• X 定义为Y·Z的向量积（在设备所在的位置和地面相切，并大致指向东方）。
• Y 在设备所在的位置与地面相切，并指向磁北极。

• Z 指向天空并垂直于地面。

  
  
  正交坐标系
  
  

  其中

构建一个指南针

在现实世界的正交坐标系中，磁北极是固定方向的。想要构造一个指南针应用，最直观的思考是获取到设备朝向和所处位置磁北极方向的夹角。这个时候，直观的思考就是正确的思考，如何获取这样一个夹角呢。通过上面介绍的 API 来看，getRotationMatrix()方法，能够获得设备的旋转矩阵和倾斜矩阵。旋转矩阵是一个33或者44的矩阵，通过getOrientation()方法就能直接获得设备关于正交系的三轴旋转数据。设备的指向必然是设备关于z轴的旋转角度。如何取值可以参考源码或者文档：

• values[0]: Azimuth, angle of rotation about the -z axis. This value represents the angle between the device's y axis and the magnetic north pole. When facing north, this angle is 0, when facing south, this angle is π. Likewise, when facing east, this angle is π/2, and when facing west, this angle is -π/2. The range of values is -π to π.

• values[1]: Pitch, angle of rotation about the x axis. This value represents the angle between a plane parallel to the device's screen and a plane parallel to the ground. Assuming that the bottom edge of the device faces the user and that the screen is face-up, tilting the top edge of the device toward the ground creates a positive pitch angle. The range of values is -π to π.
• values[2]: Roll, angle of rotation about the y axis. This value represents the angle between a plane perpendicular to the device's screen and a plane perpendicular to the ground. Assuming that the bottom edge of the device faces the user and that the screen is face-up, tilting the left edge of the device toward the ground creates a positive roll angle. The range of values is -π/2 to π/2.

可知，此时此刻的values[0]正是我们想要的值。回归到代码的世界，是这样的：

public class SensorActivity extends Activity implements SensorEventListener{
    //sensor object
    private SensorManager mSensorManager;
    private Sensor mAccelerometer;
    private Sensor mMagneticField;
    //sensor data
    private float[] r = new float[9];   //rotation matrix
    private float[] values = new float[3]   //orientation values
    private float[] accelerometerValues = new float[3]  //data of acclerometer sensor
    private float[] magneticFieldValues = new fooat[3]  //data of magnetic field sensor

    @Ovrride
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        ...
        //init sensor
        mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);
            mAccelerometer = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
            mMagneticField = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);
        ...
    }

    
        @Override
        protected void onResume() {
            super.onResume();
        //regist listener
            mSensorManager.registerListener(this, mAccelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
            mSensorManager.registerListener(this, mMagneticField, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
            ...
        }

    @Override
        protected void onPause() {
            super.onPause();
        //unregist listener
            mSensorManager.unregisterListener(this);
        }

    @Override
        public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {
            if (sensorEvent.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {    
                accelerometerValues = sensorEvent.values;
            }
            if (sensorEvent.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) { 
                magneticFieldValues = sensorEvent.values;
            }
            SensorManager.getRotationMatrix(r, null, accelerometerValues, magneticFieldValues);
            SensorManager.getOrientation(r, values);
            values[0] = (float) Math.toDegrees(values[0]);
        }

        @Override
        public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int i) {

        }
}

整个过程是很流畅的，由于传感器本身是不受Activity的生命周期控制，并且系统并不会在关闭屏幕时关闭传感器，所以，请注意手动控制好传感器的开闭，以节省电量。