一，前言
我之前找出了我很多10年前(单片机+2440开发板)以及5年前（智能避障小车）自学项目时候买的元器件及模组。所以我才最近就趁着重新开始学习linux内核驱动的机会，把这些保存很久的资源进行利用。
二，PWM设备驱动，SG90舵机硬件环境搭建
1）SG90舵机连线，三条线是红的、黑色、棕色，接法如下：
棕 : GND
红 : VCC(3.5v-6v)
黄： 信号线
2）看spec及原理图，找到将要连接的引脚，并且通过document中pwm的介绍搜索关键字，找到ehrpwm。
image.png
3）实物图连接，之前的eeprom还没有拆。
image.png
三，验证硬件环境
1）Kernel中配置ehrpwm
image.png
2）am335x-bone-common.dtsi设备树修改
pwm_pins: pinmux_pwm_pins {
pinctrl-single,pins = <
AM33XX_PADCONF(AM335X_PIN_GPMC_A2, PIN_OUTPUT_PULLDOWN, MUX_MODE6) /* EHRPWM1A */
>;
};
/* start add by apple */
&epwmss1{
status = "okay";
};
&ehrpwm1{
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pwm_pins>;
status = "okay";
}
/* end add by apple */
- 最后调试通过，SG90舵机会转。
echo 0 >/sys/class/pwm/pwmchip0/export
echo 20000000 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period
echo 1000000 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle
echo 1 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable
四，遇到的问题
1，一开始舵机不动，所以用示波器看波形，无波形。
检查设备树功能硬件配置正确，打印寄存器查看与预期相符。检查硬件连接到J9的P14。结果我连接到了P16，修改后有波形出现。
devmem 0x44E10848 32
0x00000006
2，有输出，但是波形不正确。
查看echo命令，仅设置了period，忘记设置duty_cycle了。设置了duty_cycle后，20ms周期，占空比高电平维持1ms。波形正确。
image.png
3，确认pwm正确后，将引脚连接到SG90舵机，结果舵机不转。
检查舵机引脚连线正确，于是运行过程中用示波器查看波形的电压幅度值约3v。原来是电流小了，驱动不了了。所以将usb电源改成了power电源后，通过pwm命令能控制舵机能运行，只是运行一会就停了，估计是pwm一直输出，太快了，之后会自制驱动代码来控制。
