通过简单的C/S架构,以单个机器人主体为client,server端可以在机器人上,也可以单独跑一个程序。通过server来控制来控制client端的移动和暂停,不牵扯到位置控制。此方案是因为服务机器人在低成本下,激光和超声的抗干扰能力差,用来处理拥堵路段的疏通作用。
实现原理:通关机器人本身携带的RFID扫描设备,获取自己是否处于管道处,不处于的话正常行走,如果走到即将通关管道位置,向server发送排队请求,由server负责排队算法,根据权重决定每个在排队的client处理暂停还是通关状态。
原理图:
大概就是这个样子,留存!