global_param
global_param.hpp
global_param.cpp
定义了一些重要的全局变量
- 设备类型DeviceType
- 相机和imu的外参(旋转R和平移T)
- 窗口大小,循环频率等
- imu相关(noise和random walk等)
- 初始化相关
- 时间戳
utility
重新定义了Eigen里面四元数的一些计算函数
- deltaQ
- skewSymmetric
- positify
- Qleft
- Qright
- R2ypr
- ypr2R
- g2R
- unroller
- normalizeAngle
- Vins2Unity
1 图像部分
feature_tracker
include "global_param.hpp"
image frame
--------> x:480
|
|
|
|
|
| y:640
- 帧数大小
- 当前帧,前一帧,后一帧
- 帧对应的特征点
- static 图像id
feature_manager
include "global_param.hpp"
include "feature_tracker.hpp"
include "utility.hpp"
这个文件里面有三个类
- FeaturePerFrame
- FeaturePerId
- FeatureManager
inital_sfm
做多帧图像的structure from motion ,会得到一些初始的三维点云
2 imu部分
integration_base
imu 积分模块
使用中值积分的方法减少误差
成员变量:imu积分之后的结果p(translation),q(rotation),v(velocity)
imu_factor
莫名其妙还不知道这是个什么鬼
3 对齐模块部分
initial_aligment
ImageFrame
- points3d
- timestamp
- rotation
- translation
- is_key_frame
这部分主要是为了得到camera和imu不同坐标系下的scale大小,为后面的slam做准备
4 factor 部分(这个代码有点简单难懂)
LoopClosureFactor
projection_factor
pose_local_parameterization
marginalization_factor
5 运动估计
motion_estimator
- solveRelativeRT
- testTriangulation
- decomposeE
估计两帧图像之间的相对姿态,R,T