Android 6.0的新特性之一就是动态权限管理.在6.0之前，在应用安装的时候，提示用户所需要用到的权限列表，同意之后安装，该app就被赋予所有的权限，我们暂且称它为安装时权限，安装后，被赋予的权限也无法取消；在6.0之后，google对权限进行了运行时的管理，而不是在安装时候，危险权限需要在运行时申请，我们暂且称它为运行时权限，非危险权限，在安装时由用户授予，这样简化了应用安装过程，因为用户在安装或更新应用时不需要授予权限，也给予了用户对app功能更多的控制.

系统权限主要分为两类，正常权限和危险权限

正常权限不会直接危及用户的隐私，如果你的应用在它的Manifest中列出了正常权限，系统会自动授予权限

危险权限可以让app访问用户的机密数据，如果你的应用在它的Manifest列出了危险权限，用户必须明确批准你的app使用该权限

危险权限分组说明

对应在清单文件中的展示如下：
...

 <!--CALENDAR-->
<uses-permission android:name="android.permission.READ_CALENDAR"/>
<uses-permission android:name="android.permission.WRITE_CALENDAR"/>
<!--CAMERA-->
<uses-permission android:name="android.permission.CAMERA"/>
<!--CONTACTS-->
<uses-permission android:name="android.permission.READ_CONTACTS"/>
<uses-permission android:name="android.permission.WRITE_CONTACTS"/>
<uses-permission android:name="android.permission.GET_ACCOUNTS"/>
<!--LOCATION-->
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_FINE_LOCATION"/>
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_COARSE_LOCATION"/>
<!--MICROPHONE-->
<uses-permission android:name="android.permission.RECORD_AUDIO"/>
<!--PHONE-->
<uses-permission android:name="android.permission.READ_PHONE_STATE"/>
<uses-permission android:name="android.permission.CALL_PHONE"/>
<uses-permission android:name="android.permission.READ_CALL_LOG"/>
<uses-permission android:name="android.permission.ADD_VOICEMAIL"/>
<uses-permission android:name="android.permission.WRITE_CALL_LOG"/>
<uses-permission android:name="android.permission.USE_SIP"/>
<uses-permission android:name="android.permission.PROCESS_OUTGOING_CALLS"/>
<!--SENSORS-->
<uses-permission android:name="android.permission.BODY_SENSORS"/>
<!--SMS-->
<uses-permission android:name="android.permission.SEND_SMS"/>
<uses-permission android:name="android.permission.RECEIVE_SMS"/>
<uses-permission android:name="android.permission.READ_SMS"/>
<uses-permission android:name="android.permission.RECEIVE_WAP_PUSH"/>
<uses-permission android:name="android.permission.RECEIVE_MMS"/>
<!--STORAGE-->
<uses-permission android:name="android.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE"/>
<uses-permission android:name="android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE"/>

...

实例:

1.先从Activity的使用开始。
...

public class MainActivity extends AppCompatActivity implements PermissionInterface {
  private PermissionHelper mPermissionHelper;

  @Override
  protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
      super.onCreate(savedInstanceState);
      setContentView(R.layout.activity_main);
      //初始化并发起权限申请
      mPermissionHelper = new PermissionHelper(this, this);
      mPermissionHelper.requestPermissions();
  }

  @Override
  public void onRequestPermissionsResult(int requestCode, @NonNull String[] permissions, @NonNull int[] grantResults) {
      if(mPermissionHelper.requestPermissionsResult(requestCode, permissions, grantResults)){
      //权限请求结果，并已经处理了该回调
          return;
      }
      super.onRequestPermissionsResult(requestCode, permissions, grantResults);
  }

  @Override
  public int getPermissionsRequestCode() {
  //设置权限请求requestCode，只有不跟onRequestPermissionsResult方法中的其他请求码冲突即可。
      return 10000;
  }

  @Override
  public String[] getPermissions() {
  //设置该界面所需的全部权限
      return new String[]{
              Manifest.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE,
              Manifest.permission.READ_PHONE_STATE
      };
  }

  @Override
  public void requestPermissionsSuccess() {
  //权限请求用户已经全部允许
      initViews();
  }

  @Override
  public void requestPermissionsFail() {
      //权限请求不被用户允许。可以提示或者弹框提示权限用途或者指引用户去重新授权
      Intent intent = new Intent("android.settings.APPLICATION_DETAILS_SETTINGS");
      intent.addFlags(Intent.FLAG_ACTIVITY_NEW_TASK);
      intent.setData(Uri.fromParts("package", context.getPackageName(), null));
    if (intent.resolveActivity(context.getPackageManager()) != null) {
        context.startActivity(intent);
      }
  }

  private void initViews(){
      //已经拥有所需权限，可以放心操作任何东西了    
  }

}

...

其中使用到的两个类和一个接口实现：

2.Activity需要实现的接口PermissionInterface.java
...

/**
 * 权限请求接口
 * Created by dway on 2018/1/10.
 */
public interface PermissionInterface {
    /**
     * 可设置请求权限请求码
     */
    int getPermissionsRequestCode();
    /**
     * 设置需要请求的权限
     */
    String[] getPermissions();
    /**
     * 请求权限成功回调
     */
    void requestPermissionsSuccess();

    /**
     * 请求权限失败回调
     */
    void requestPermissionsFail();

}

...

3.工具类PermissionUtil.java
...

/**
 * 动态权限工具类
 * Created by dway on 2017/1/13.
 */
public class PermissionUtil {

    /**
     * 判断是否有某个权限
     * @param context
     * @param permission
     * @return
     */
    public static boolean hasPermission(Context context, String permission){
        if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.M) {
            if(context.checkSelfPermission(permission)  != PackageManager.PERMISSION_GRANTED){
                return false;
            }
        }
        return true;
    }

    /**
     * 弹出对话框请求权限
     * @param activity
     * @param permissions
     * @param requestCode
     */
    public static void requestPermissions(Activity activity, String[] permissions, int requestCode){
        if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.M) {
            activity.requestPermissions(permissions, requestCode);
        }
    }

    /**
     * 返回缺失的权限
     * @param context
     * @param permissions
     * @return 返回缺少的权限，null 意味着没有缺少权限
     */
    public static String[] getDeniedPermissions(Context context, String[] permissions){
        if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.M) {
            ArrayList<String> deniedPermissionList = new ArrayList<>();
            for(String permission : permissions){
                if(context.checkSelfPermission(permission) != PackageManager.PERMISSION_GRANTED){
                    deniedPermissionList.add(permission);
                }
            }
            int size = deniedPermissionList.size();
            if(size > 0){
                return deniedPermissionList.toArray(new String[deniedPermissionList.size()]);
            }
        }
        return null;
    }

}

...

4.权限操作帮助类PermissionHelper.java
...

package com.dway.permission;

import android.app.Activity;
import android.content.pm.PackageManager;
import android.support.annotation.NonNull;

/**
 * 动态权限帮助类
 * Created by dway on 2018/1/10.
 */
public class PermissionHelper {

    private Activity mActivity;
    private PermissionInterface mPermissionInterface;

    public PermissionHelper(@NonNull Activity activity, @NonNull PermissionInterface permissionInterface) {
        mActivity = activity;
        mPermissionInterface = permissionInterface;
    }

    /**
     * 开始请求权限。
     * 方法内部已经对Android M 或以上版本进行了判断，外部使用不再需要重复判断。
     * 如果设备还不是M或以上版本，则也会回调到requestPermissionsSuccess方法。
     */
    public void requestPermissions(){
        String[] deniedPermissions = PermissionUtil.getDeniedPermissions(mActivity, mPermissionInterface.getPermissions());
        if(deniedPermissions != null && deniedPermissions.length > 0){
            PermissionUtil.requestPermissions(mActivity, deniedPermissions,     mPermissionInterface.getPermissionsRequestCode());
        }else{
            mPermissionInterface.requestPermissionsSuccess();
        }
    }

    /**
     * 在Activity中的onRequestPermissionsResult中调用
     * @param requestCode
     * @param permissions
     * @param grantResults
     * @return true 代表对该requestCode感兴趣，并已经处理掉了。false 对该requestCode不感兴趣，不处理。
     */
    public boolean requestPermissionsResult(int requestCode, @NonNull String[] permissions, @NonNull int[] grantResults){
        if(requestCode == mPermissionInterface.getPermissionsRequestCode()){
            boolean isAllGranted = true;//是否全部权限已授权
            for(int result : grantResults){
                if(result == PackageManager.PERMISSION_DENIED){
                    isAllGranted = false;
                    break;
                }
            }
            if(isAllGranted){
                //已全部授权
                mPermissionInterface.requestPermissionsSuccess();
            }else{
                //权限有缺失
                mPermissionInterface.requestPermissionsFail();
            }
            return true;
        }
        return false;
    }
}

...

OK，完成。建议在主activity就把需要的权限一次性都申请了。

补充:
在进行适配方案筛选过程中,发现一个开源库相比较下,更加简单易用.推荐一下
Android权限适配的更优解决方案

参考:
Android 6.0 动态权限申请简单简洁优雅的处理方式