创建package流程
1. 来到workspace的src目录下
cd first_ws/src
2. 通过catkin创建package
catkin_create_pkg demo_cpp roscpp rospy rosmsg
:::tip
catkin_create_pkg
是创建package的命令。运行以上命令,会新建好package的目录,并且在目录中创建CMakeLists.txt
,package.xml
,src
,include
等文件和目录
第一个参数demo_cpp
是指创建的package名称,可以根据自己的实际需求去设定。
后面的参数roscpp
,rospy
,rosmsg
是指当前创建的这个package需要提供哪些环境依赖。
roscpp
是对c++的一种依赖,有了它就可以用c++开发ros程序。
rospy
是对python的一种依赖,有了它就可以用python开发ros程序。
rosmsg
是Node间通讯的消息协议依赖,有了它就可以让节点间进行消息通讯。
注意:通常在开发过程中,这三个依赖都是必备的。
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使用Clion开发package
1. 启动clion
开启命令行工具,来到工作空间目录下,设置开发环境。
cd first_ws
source devel/setup.bash
:::tip
此操作非常重要。devel目录中的setup.bash是用于开发环境中,方便找到开发依赖的。
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来到clion的安装目录下,通过命令启动clion
cd ~/clion/bin
./clion.sh
:::tip
笔者的clion安装目录在~/clion
,大家根据实际情况,来到自己clion的安装目录,并且进入到bin
目录,因为启动文件在bin
目录下。
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2. 使用clion打开package
clion启动后,首先点击open
,然后找到工作空间,在工作空间的src中找到要打开的package,在package中找到CMakeLists.txt
,选中双击,此时点击open as project
就可以打开package做开发了。