学号：16020120050

姓名：吴言凡

转自：https://www.leiphone.com/news/201711/kZi2Lw3fH7tEsCRw.html

【嵌牛导读】：机器人也能像人类一样灵活地双足跳跃了

【嵌牛鼻子】：仿生机器人

【嵌牛提问】：整机机器人的弹跳与运动控制是如何实现的？达到机器人国际领先水平，中国还有多长的路要走？

【嵌牛正文】：今天（11月17日）凌晨，波士顿动力发布视频，视频中新版的双足机器人Atlas在进行跳跃动作实验，然而让人惊讶的是，在视频中间阶段，该机器人完成了一次惊艳的后空翻动作，动作流畅得就像体操运动员一样，几乎没有机器人的「机械感」。

很快，波士顿动力与它的Altas成为新闻头条在朋友圈刷屏。不过，笔者在知乎想看下大家对于Altas新动态的评价时，则看到了一片失落的情绪，「绝望」两个字频频出现在评论中。笔者筛选了一部分评论，大家可以感受下。

“作为人型机器人领域的PhD，最直观的感受就是受了一万点暴击，非常的Depressed，觉得自己整天做的都是些什么东西。（我目前在做3自由度pitch方向弹跳单腿的设计与控制，人家Atlas已经做到了整机机器人卓越性能的弹跳与运动控制。虽然液压与电机有所区别）

“波士顿动力的狗狗机器人在Marc Raibert的《Legged Robots That Balance》这本书里有非常详细的原理介绍， 我读了这本书以后还做过一个仿真paulyang1990/toy_code。基本上弄明白了狗狗机器人的原理，大部分相关领域的PhD应该都能做到这一点。人形机器人行走的模型和狗狗机器人也差不多，同样原理很好理解。但是波士顿动力新的Atlas，则已经超出了大部分人的理解范围，怎么驱动、怎么建模、控制器是怎么实现的，难以一下看出背后的原理。”

“看到这个非常绝望， 上一代petman国内还可以说举国之力拱一拱追个七八成， 这一代。。。算了吧，大家洗洗睡了，爱怎么地就怎么地吧， 以后就和cpu一样， 等国外开始淘汰了，直接copy技术来个国产老技术就ok了。”

“这个新闻简直是对我们这帮国内控制方向从业者造成了一万点暴击。妈的，想想自己搞得辣鸡玩意根本无地自容。国内还停留在围绕lyapunov方程造公式的阶段，连设计图都还没底稿，别人已经飞机大炮锤你脸上来了，这游戏怎么玩嘛。想想本校的上春晚的跳舞机器人，卧槽，真的丢人……”

“作为今年投了Humanoids的学生，感觉确实很受震撼，一方面感叹BD的水平确实高的令人发指，另一方面确实自己实验室的水平还差的远。

我参与设计的机器人，刚刚实现了摔倒然后recovery的功能，勉强赶上了之前BD 的demo的水平，现在这个视频一出，实验室正在搞跳跃的师弟心态都要崩了。国内仿人机器人的路确实还远。”

“本来还觉得国内和美帝差距越来越小，现在觉得有种差距越来越大的绝望。不过不知道这个机器人跳障碍物是不是特定的平面障碍物才能跳？如果是general的障碍物都毫无问题，那真是有种你们都是虫子的绝望。。。”

“这个后空翻太稳定了，对国内机器人控制研究带来巨大冲击。。。。。”

“虽然我不是（做）这方面的，但是我还是隐约感到了一丝绝望与恐惧。”

在这次最新的视频中，Altas的稳定性比之前有了飞跃的突破，完成了连人类都难以做到的后空翻，这体现了Altas强大的硬件性能。据雷锋网了解，新版的Atlas在设计上有所改动，特别是尺寸上的变化。2016年，波士顿动力推出第二代Atlas，当时那款Atlas身高1.9米，体重82公斤，跟一个高大的成年男子差不多，但是这代新的Atlas在尺寸上稍微缩小了一些，身高1.75cm，但是体重上没有太多变化，降低身高的原因可能是出于对更高平衡性要求的考虑。

Atlas最初由美国国防部国防高等研究计划署（DARPA）的资助和监督，由波士顿动力开发，2013年7月11日第一代Atlas首次向公众亮相。由航空级铝和钛建造，身高约1.8米，重达150公斤，利用蓝光LED照明，需要外接电源。

就像某知乎用户所言，关于Atlas的技术原理大家都无法得知，只能靠猜测，这也造成了其他科研人员难以窥探其中奥秘，也就难以追上波士顿动力的步伐。

当然，国内近年来在足式机器人领域也在努力追赶，如钢铁侠科技去年推出了双足大仿人机器人，上海交通大学对外展示了六足机器人，而在四足机器人方面，上个月雷锋网报道的宇树科技发布的莱卡狗（Laikago）在接近波士顿动力的SpotMini，据雷锋网了解目前国内还有山东大学、哈工大，以及军方在研究，另外，由浙江大学控制系机器人实验室出来的创业团队也在研发四足机器人，相信不久也会有新动态对外分享。

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