ROS-kinetic安装
前言：虽然ROS已经更新到了Melodic 版本（2018.5.23），因为是新手学习肯定会遇到各种问题，选一个旧一点使用比较多的容易找到问题的答案，所以选择了 Ubuntu16.04(这个在2018.1月份有过一次更新)。
一,设置源
我在安装的时候遇到较多的这呀那呀的问题大部分是网络上找不到源的问题，这里先设置好。
1.备份系统自带的源
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
2.编辑源文件，将里面的内容全删除，写入如下内容（假如有更好的可以添加）
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main universe restricted multiverse
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial-updates main restricted multiverse universe
deb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu xenial main
3.更新生效
sudo apt-get update
---- 下面开始基本上可以参考官网的教程了 ----
二，开始安装ROS
1. 添加 ros 源（这步我在上一步已经添加了所以这里不需要再添加，这里只是照搬官网的教程）
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
-- 如果无法连接服务器，请将上面的 hkp:// .......:80 改为 hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80 试试
3.再次更新package
sudo apt-get update
4.这里安装桌面完整版，当然也可以按个别包来安装，可参考官网
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
--- 如果这里有错误请参考后面的错误处理
5.查看可用安装包
apt-cache search ros-kinetic
6.初始化rosdep (使用之前必须初始化)
sudo rosdep init
rosdep update
7.配置环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
8.安装building package
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
9.测试 (打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：)
roscore
(打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：)
rosrun turtlesim turtlesim_node
(打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：)
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
(打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：)
rosrun rqt_graph rqt_graph
------------------------- 错误处理 -----------------
错误1：rosdep init Error 或 rosdep update Error
错误内容：
ERROR: default sources list file already exists:
etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
处理：
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo apt-get update
sudo rosdep init
rosdep update
错误内容：
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml)
then you can execute the following command:
处理：（同上处理过程）
