转载文章：ARKit从入门到精通（2）-ARKit工作原理及流程介绍
1.3.2-ARWorldTrackingSessionConfiguration与ARFrame
初次接触ARKit,很多人会为其复杂的架构关系而感到畏惧。这里笔者将以最基础简介的方式带领一下一睹苹果原生AR（虚拟增强现实）的风采
ARKit并不是一个独立就能够运行的框架，而是必须要SceneKit一起用才可以，换一句话说，如果只有,而没有，那么ARKit和一般的相机没有任何区别
由于笔者从事多年的iOS应用开发，并没有从事过3D游戏的开发（只是业余爱好写了一个3D打飞机的游戏），所以在本篇介绍ARKit的过程中，我们将以最小的篇幅来介绍SceneKit,毕竟如果没有丰富的3D游戏开发经验，那么光是相机捕捉到的2D界面如果转化为3D世界的矩阵都非常难以理解
关于3D系统X/Y/Z，与4x4矩阵等之间的转换及关系，不会过多深入，笔者将保证每一个不懂3D游戏开发的人都可以学习如何使用ARKit
笔者认为：ARKit最难的部分在于3D坐标的矩阵转换
笔者介绍ARKit的流程大概如下
1.介绍ARKit的工作原理及流程（本篇）
2.通过对ARKit的原理及流程的了解，我们自定义实现ARKit
3.介绍ARKit框架中的所有API，PS：是翻译官方整个ARKit框架中所有的API………………~
4.介绍ARKit框架中几个重量级的类ARScnView,ARSession,ARCamera
5.ARKit实现捕捉现实世界中的平地，并将虚拟物体添加到平地中
6.ARKit实现让虚拟物体跟随相机移动
笔者没有单独的3D模型，这里主要以苹果官方给出的参考3D模型（飞机）来实现
7.ARKit实现让虚拟物体围绕摄像机（拿着iPhone的人）旋转
1.在上一小节中介绍过，AR技术叫做虚拟增强现实，也就是在相机捕捉到的现实世界的图像中显示一个虚拟的3D模型。这一过程可以分为两个步骤：
一：相机捕捉现实世界图像
由ARKit来实现
二：在图像中显示虚拟3D模型
由SceneKit来实现
2.下图是一个与框架关系图，通过下图可以看出
继承：子类拥有父类所有的属性及方法
1.框架中中显示3D虚拟增强现实的视图ARSCNView继承于框架中的SCNView,而SCNView又继承于框架中的UIView
UIView的作用是将视图显示在iOS设备的window中，SCNView的作用是显示一个3D场景，ARScnView的作用也是显示一个3D场景，只不过这个3D场景是由摄像头捕捉到的现实世界图像构成的
2.ARSCNView只是一个视图容器，它的作用是管理一个ARSession,笔者称之为AR会话。
ARSession的作用及原理将在本篇下一小节介绍
3.在一个完整的虚拟增强现实体验中，框架只负责将真实世界画面转变为一个3D场景，这一个转变的过程主要分为两个环节：由ARCamera负责捕捉摄像头画面，由ARSession负责搭建3D场景。
4.在一个完整的虚拟增强现实体验中，将虚拟物体现实在3D场景中是由框架来完成中：每一个虚拟的物体都是一个节点SCNNode,每一个节点构成了一个场景SCNScene,无数个场景构成了3D世界
5.综上所述，ARKit捕捉3D现实世界使用的是自身的功能，这个功能是在iOS11新增的。而ARKit在3D现实场景中添加虚拟物体使用的是父类SCNView的功能，这个功能早在iOS8时就已经添加（SceneKit是iOS8新增）
今后在介绍使用ARSCNView时将不再累述这一关系，可以简单的理解为：ARSCNView所有跟场景和虚拟物体相关的属性及方法都是自己父类SCNView的
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1.ARKit提供两种虚拟增强现实视图，他们分别是3D效果的ARSCNView和2D效果的ARSKView（关于3D效果和2D效果区别以及在上一小节介绍），无论是使用哪一个视图都是用了相机图像作为背景视图（这里可以参考iOS自定义相机中的预览图层），而这一个相机的图像就是由框架中的相机类ARCamera来捕捉的。
2.ARSCNView与ARCamera两者之间并没有直接的关系，它们之间是通过AR会话，也就是ARKit框架中非常重量级的一个类ARSession来搭建沟通桥梁的
在iOS框架中，凡是带session或者context后缀的，这种类一般自己不干活，作用一般都是两个：1.管理其他类，帮助他们搭建沟通桥梁，好处就是解耦 2.负责帮助我们管理复杂环境下的内存
context与session不同之处是：一般与硬件打交道，例如摄像头捕捉ARSession，网卡的调用NSURLSession等使用的都是session后缀。没有硬件参与，一般用context，如绘图上下文，自定义转场上下文等
3.要想运行一个ARSession会话，你必须要指定一个称之为会话追踪配置的对象:ARSessionConfiguration,ARSessionConfiguration的主要目的就是负责追踪相机在3D世界中的位置以及一些特征场景的捕捉（例如平面捕捉），这个类本身比较简单却作用巨大
ARSessionConfiguration是一个父类，为了更好的看到增强现实的效果，苹果官方建议我们使用它的子类ARWorldTrackingSessionConfiguration，该类只支持A9芯片之后的机型，也就是iPhone6s之后的机型
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1.3.2-ARWorldTrackingSessionConfiguration与ARFrame
1.ARSession搭建沟通桥梁的参与者主要有两个ARWorldTrackingSessionConfiguration与ARFrame
2.ARWorldTrackingSessionConfiguration（会话追踪配置）的作用是跟踪设备的方向和位置,以及检测设备摄像头看到的现实世界的表面。它的内部实现了一系列非常庞大的算法计算以及调用了你的iPhone必要的传感器来检测手机的移动及旋转甚至是翻滚
我们无需关心内部实现，ARKit框架帮助我们封装的非常完美，只需调用一两个属性即可
3.当ARWorldTrackingSessionConfiguration计算出相机在3D世界中的位置时，它本身并不持有这个位置数据，而是将其计算出的位置数据交给ARSession去管理（与前面说的session管理内存相呼应），而相机的位置数据对应的类就是ARFrame
ARSession类一个属性叫做currentFrame，维护的就是ARFrame这个对象
4.ARCamera只负责捕捉图像，不参与数据的处理。它属于3D场景中的一个环节，每一个3D Scene都会有一个Camera，它觉得了我们看物体的视野
它们三者之间的关系看起来如下图：
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ARCamera在3D世界的位置看起来是这样的
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ARKit框架工作流程可以参考下图:
1.ARSCNView加载场景SCNScene
2.SCNScene启动相机ARCamera开始捕捉场景
3.捕捉场景后ARSCNView开始将场景数据交给Session
4.Session通过管理ARSessionConfiguration实现场景的追踪并且返回一个ARFrame
5.给ARSCNView的scene添加一个子节点（3D物体模型）
ARSessionConfiguration捕捉相机3D位置的意义就在于能够在添加3D物体模型的时候计算出3D物体模型相对于相机的真实的矩阵位置
在3D坐标系统中，有一个世界坐标系和一个本地坐标系。类似于UIView的Frame和Bounds的区别，这种坐标之间的转换可以说是ARKit中最难的部分
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