来源：http://blog.csdn.net/wsj998689aa/article/details/44411215, 作者：迷雾forest
1.立体匹配概念
立体匹配的意思是基于同一场景得到的多张二维图，还原场景的三维信息，一般采用的图像是双目图像。
目前，立体匹配领域，主要有两个评测网站，一个是KITTI（http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_stereo_flow.php?benchmark=stereo），另一个是middlebury（http://vision.middlebury.edu/stereo/），两个网站上的算法都交叉，但是又不完全一样，相对来说，KITTI更好一点，对算法的性能评测更好，虽然时间测算的并不准确
下面说说立体匹配最基本的步骤：
1）代价计算。计算左图一个像素和右图一个像素之间的代价。
2）代价聚合。一般基于点之间的匹配很容易受噪声的影响，往往真实匹配的像素的代价并不是最低。所以有必要在点的周围建立一个window，让像素块和像素块之间进行比较，这样肯定靠谱些。代价聚合往往是局部算法或者半全局算法才会使用，全局算法抛弃了window，采用基于全图信息的方式建立能量函数。
3）深度赋值。这一步可以区分局部算法与全局算法，局部算法直接优化代价聚合模型。而全局算法，要建立一个能量函数，能量函数的数据项往往就是代价聚合公式，例如DoubleBP。输出的是一个粗略的视差图。
4）结果优化。对上一步得到的粗估计的视差图进行精确计算，策略有很多，例如plane fitting，BP，动态规划等。这里不再熬述。
根据我的理解，可以看作为一种全局算法框架，通过融合现有的局部算法，大幅的提高了算法效果。
2.论文贡献
文献《Cross-Scale Cost Aggregation for Stereo Matching》有三大贡献，第一，设计了一种一般化的代价聚合模型，可将现有算法作为其特例。第二，考虑到了多尺度交互（multi-scaleinteraction），形式化为正则化项，应用于代价聚合（costaggregation）。第三，提出一种框架，可以融合现有多种立体匹配算法。
本文一直强调利用了不同尺度图像“间”的信息，不同于一般的立体匹配算法，只采用了同样尺度下，图像的“内”部结构信息，CSCA利用了多尺度信息，多尺度从何而来？其实说到底，就是简单的对图像进行高斯下采样，得到的多幅成对图像（一般是5副），就代表了多尺度信息。为什么作者会这么提，作者也是从生物学的角度来启发，他说人类就是这么一个由粗到精的观察习惯（coarse-to-line）。生物学好奇妙！
该文献生成的稠密的视差图，基本方法也是逐像素的（pixelwise），分别对每个像素计算视差值，并没有采用惯用的图像分割预处理手段，如此看来运算量还是比较可观的。
3.算法流程
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流程图：
- 其实，这篇文章的论述是很清晰的，上图是我根据自己的理解，画的一份算法流程图，下面我根据这份流程图，对文章脉络进行说明，对关键的公式进行解释。
- 对左右两幅图像进行高斯下采样，得到多尺度图像。
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计算匹配代价，这个是基于当前像素点对的，通常代价计算这一步并不重要，主要方法有CEN，CG，GRD等几种，论文中给出了GRD，公式如下所示：
这个模型，神奇的地方在于，可以融合现有的多种代价聚合算法，比如the-state-of-art的NL，ST，BF，GF等，但是很遗憾，文章没有给出明确的推导公式，用以说明为什么上述代价聚合算法可以作为上述模型的特例，只有一大段的文字描述，缺乏有力的说服力。
解释一下这个一般化模型，它的目的是求解当前像素i的最小匹配代价，l为视差未知变量，j是像素i的邻域内的其他像素，K(i,j)就是像素i，j的相似度，这个相似度可以基于空间信息，也可以基于梯度，颜色信息，不同的核函数，就可以等价于不同的代价聚合算法。从另外一个角度解释一下，为何要z-C(j,l)？我认为这是基于两点假设，一个是左图右图匹配的越好，那么整体代价就越小。另一个是统一邻域内的像素深度值往往差不多。
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上述模型的求解很容易，直接对z求偏导即可，形式如下：
