先验感性论是康德认识论的一个重要理论，通常我们认为理性才具有先验的能力，而感性是认识的初级阶段，是感官直接接触客观事物的。但他把先验的直观引入到感性中，认为在感性中具有先天的直观认识能力，是探讨先天知识如何应有于经验之上而形成先验知识的。他把感性称为感性直观，包含两个部分，一个是后天的材料，一个是时间和空间，作为感性的直观形式是我们形成知识的先天成分。康德把时空的客观性说成是主观的先天形式，康德不否认后天经验的实在性，但必须要把经验接受到时空之中，科学知识才成为可能。他认为在感性被动接受能力中已包含着先天成分，这样就可以变被动为主动，从这个角度看感性认识具有主观能动性。
康德的时空观批判吸收调和了牛顿和布莱尼兹的时空观，他不能接受牛顿的时空客观存在的说法，认为时空就是我们本身先天的主观形式，这种主观又不像布莱尼兹认为的那样，时空是逻辑关系的欺骗性表象，而具有主观存在的客观性。
时空观形而上学阐明的两层含义：先天的和直观的。我们离开了时空无法设想任何东西，但我们可以设想没有物体的时空，这说明，时空在逻辑上要先于他里面包含的内容。时空不是来自于经验，而是经验的条件，是来自于先天的。而且时空是内外现象的必然性基础，因为只有先天的才是必然的，时空不是概念，时空是直观的纯形式是先天的，所以是必然性基础。
另外康德把时空看似不能相融的先天的和直观的两层含义放在一起，通常先天的都是逻辑的理性的东西，但他认为具有直观的先天。而直观通常认为都是后天接受过来的，但他认为这种接受中也有先天的东西。
时空的先验阐明是考察时空如何成为知识的，空间表象是形成几何学的基础，康德认为几何学不是建立在经验归纳基础上的，也不是由概念推导出来的，他所指的是最基本的原理不是推出来的，而是公理是不证自明的直观。时间表象是算数的基础，按邓晓芒教授的分析，在书中康德并没有阐明时间和算数的对应关系，而是机械力学是运动，但这是不合法的，也许时间属于内感官直观形式，比空间具有更深层次的问题，但康德没有深入。
这里要记住三点：首先时空不是物自体的属性，物自体不在时空中，时空不关乎物自体，是主体的先天形式。其次要区分感性直观和感性直观形式，前者的内容是知觉和印象，是杂多偶然的，而后者是先天必然的，只是提供知识的形式。最后时间对空间占有优势，更加根本，比空间更隐蔽更深奥。
为此康德得出两个概念，即先验的观念性和经验的实在性，先验的观念性就是先验的时空观念，是先天的不是后天的，时空形成的先天成分的知识，像数学等先天知识属于先验的观念性，是认识主体的先验规定，而经验的知识是由时空形式与感觉材料相结合的产物，经验的实在性，就是时空形成的知识必须应用于经验性的材料之上才具有实在性。
康德对时空主客观念认识是颠倒的，他特别强调时空观念是先验先天的，但同时又提出先验的观念形式是客观的，具有普遍必然性不可违抗的，这样就抵制了休谟的怀疑论认为没有什么先天的东西感性认识的不可靠性。康德在说明经验的实在性时，强调必须要有时空的先天形式相结合才能形成知识，同时他承认自在之物是客观的，但不过是我们主观的幻觉，我们并不能对它认识，这就回绝了独断论完全依赖理性的逻辑推论而获得客体知识。
先验的观念性和经验的实在性是康德两个重要概念，它们相互依赖，互为解释。与此相反的是，先验的实在性和经验的观念性是康德所反对的，前者是独断论的主张，后者是休谟的怀疑论。
