关键概念
Lanelet2是C++库(提供了python接口).
Lanelet2 divides the world into a hierarchical structure of six different primitives: Points, linestrings, polygons, lanelets, areas and regulatory elements.
lanelet2由五种基本元素组成。每种元素都由唯一的ID号进行识别。
Points
Point是五种元素中唯一有位置信息的，而其他元素均直接或者间接地有Points构成（也就能依靠Points进行定位）linestrings
linestrings主要用来表达地图中实体的的形状，也可以表示虚拟的东西（比如在交叉路口可能的行车路线)。linestrings具有方向（单向），linestrings是由一系列Points组成的有序数组。polygons
lanelets
代表车道或人行道、铁道（具有原子性）的基本单元，原子性表示的是在一个lanelets中相关的属性不会发生改变。由左右边线linestrings组成，相邻的两个lanelet共享交点。可以包含辅助中线（如果没有会自动计算）。lanelet具有方向，areas
areas与lanelets类似，不过与之不同的是areas是一个没有方向的区域（人行道、停车场），具有多个进入点、多个出口点。areas包含了不可到达区域holes,regulatory elements
代表交通规则(比如路段限制速度、交通灯、停止线等信息)，多条Lanelets可以共享regulatory elements,图层
分为三个图层（三个层级的抽象层级越来越高）：
- 物理层：包含实际的道路实体映射的元素（包含点与线）
- 关联层：包含了物理层之间的关联关系（包含交通规则等）
- 拓扑层：关联元素的抽象表示
-
软件架构
lanelet2_arch.png
osm,地图格式（OSM的离线编辑器JOSM）
- lanelet2 主要模块
- core(包含了前述的基本元素与不同的分层，还包含了中心线的生成、距离计算等基础计算)
- traffic rules
- physical(安全读取physical 中的元素信息)
- routring(生成基于交通规则的通路图)
- matching(道路特征匹配，用于定位;或者获取特定道路用户适用的交通规则)
- projection:（将地图上的全球坐标系转化为车辆的本地坐标系，还考虑了地球固定坐标系导致的大陆漂移因素），projection涉及到了从WSG84全球坐标系转换到UTM本地坐标系，更多不同坐标系概念参见[[几种坐标系及他们之间的投影]]
- IO：（读/写地图的接口）
- validity:(提供对地图中异常的检测)
- ROS（为ROS提供相关的接口）
- python(为python提供接口)
practise
install
可以通过以下命令安装lanelet2.
sudo apt install ros-noetic-lanelet2
不过安装后似乎并不能直接运行example中的样例子.
于是尝试将代码git clone 到本地，然后再进行build(参见官方build教程)
然后运行以下命令
rosrun lanelet2_examples 01_dealing_with_lanelet_primitives
example中的例子均无任何输出，如果没有报错，说明整体环境已经设置完成，然后就可以进行进一步调试。
