3.1 master & node
3.1.1 master
功能
每个node启动时向master注册
管理node之间的通信
启动master
roscore
同时启动master（节点管理器）、rosout（日志输出）、parameter server（参数服务器）
3.1.2 node
功能
ros进程
pkg的可执行文件运行的实例
启动node
rosrun [pkg_name][node_name]
rosnode
常用命令：
rosnode list #列出当前运行的node信息
rosnode info [node_name] #显示某个node的详细信息
rosnode kill [node_name] #结束某个node
roslaunch
roslaunch [pak_name][file_name.launch] #启动master和多个node
3.2 通信方式 —— Topic
包括： Topic、Service、Parameter Service、Actionlib
Topic：ros中的异步通信方式，调用publish()方法立即返回；node间通过publisher-subscribe机制通信，可以有多个publisher和subscribe；
nodeA —— >Topic ——> node B
Topic相当于一个频道，node A向其发送信息，node B向其订阅消息，代码中Topic是字符串，一个Topic可以被多个Node订阅或发送；
Message：topic内容的数据类型/格式标准（相当于类，每次发布的内容就是对象）；定义在*.msg文件中
rostopic
rostopic list #列出当前所有topic
rostopic info /topic_name #显示某个topic的属性信息
rostopic echo /topic_name #显示某个topic内容
rostopic pub /topic_name #向某个topic发布内容
rosmsg
rosmsg list #列出系统上所有msg
rosmsg show /msg_name #显示某个msg内容
3.3 通信方式 —— Service
Service：ros中的同步通信方式；node间可以通过request-reply方式通信
srv：Service通信的数据格式；定义在*.srv文件中
文件放在srv路径下，短线上是请求服务的格式，下是服务应答返回的格式，e.g.，检测，后回传数组，可能一次发现很多人，HumanPose必须是msg，定义在msg文件夹下，srv只能嵌套msg，不能再嵌套srv，msg可以再次嵌套msg。
定义完msg和srv后，需要修改package.xml和CMakeList.txt这两个文件，红色字体是需要添加的条目，指定了srv和msg在编译和运行时需要的依赖。
rosservice
rosservice list #列出当前所有活跃的service
rosservice info service_name #显示某个service的属性信息
rosservice call service_name agrs #调用某个service
rossrv
rossrv list #列出系统上所有srv
rossrv show srv_name #显示某个srv内容
3.4 Parameter Server 参数服务器
- 存储各种参数的字典
- 维护很灵活，可用命令行，launch文件和node读写
相对于topic和service更加静态，把不常改变的参数和配置放在parameter server中
rosparam
rosparam list #列出当前所有参数
rosparam get param_key #显示某个参数的值
rosparam set param_key param_value #设置某个参数的值
rosparam dump file_name #保存参数到文件
rosparam load file_name #从文件读取参数，yaml格式
rosparam delete param_key #删除参数
3.5 Action
- 类似service，带有状态反馈的通信方式
- 通常用在长时间、可抢占的任务中（e.g.，小车导航）
client给service发送请求，执行完请求返回结果，如果执行时间很长，无法使用service，client发布请求后要等待很久才返回结果，client不知道此时在执行还是死机，so需要状态反馈，action可以认为是升级版的service，配有状态反馈
action：action通信的数据格式；定义在*.action文件中
action文件 —— Action通信
srv —— service
msg —— topic
