Omniverse 需要使用 RTX 2070 以上的显卡，因此使用 Cloud Service 来搭建环境

可以选择 Microsoft Azure 或者 Amazon AWS，这里演示 AWS 环境，Azure 服务器配置会略有不同

AWS 网页链接

购买服务器

首先要创建账户，之后来到 EC 控制台，点击右上角的 Launch Instances

Step 1

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在 Community AMIs 中搜索 IsaacSim-Ubuntu-18.04-GPU-2021-05-25 这个型号

Step 2

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实例类型选择 g4dn.4xlarge

Step 3

将 Auto-assign Public IP 这一项设置为 Enable

Step 4

Storage 确保分配 8G 以上的硬盘空间

Step 5

无需设置

Step 6

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向本机 ip 开启全部端口

最后就可以点击 Launch Instance 启用了

第一次使用可能需要向 Amazon 申请 GPU 的使用数量权限，为了避免 AWS 被用来挖矿等，Amazon 默认不给新账户启用 GPU 使用权限

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最后，实例启动成功后就可以使用 WinSCP 进行访问

配置

初次登陆后，使用 sudo passwd 来设置密码

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1.1 安装英伟达显卡驱动

sudo apt update
sudo apt grade -y
sudo apt install build-essential -y
wget https://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/460.67/NVIDIA-Linux-x86_64-460.67.run
chmod +x NVIDIA-Linux-x86_64-460.67.run
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-460.67.run

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过程中有几个提示，大概就是什么环境路径不确定、需不需要 32 位支持等等，直接一路 OK 过去就行

界面会很长时间不动，这个时候后台还在正常安装，耐心等待即可

目前推荐的驱动版本是 460.67

输入下面这个命令来确认安装成功

$ nvidia-smi

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1.2 安装 Docker

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg-agent \
    software-properties-common

$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88
$ sudo add-apt-repository \
    "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
    $(lsb_release -cs) \
    stable"
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

1.3 安装 NVIDIA Container Toolkit

$ distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
$ curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
$ curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

$ sudo apt-get update && sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
$ sudo systemctl restart docker

【官方文档说上面三项在 AWS 中已经提前安装好了，但以防万一我们都重新做一下】

2. 安装 Issac Sim 无头模式 Container

This section shows you how to run the Omniverse Isaac Sim container on remote Ubuntu workstation.

2.1 创建 NGC API Key

https://docs.nvidia.com/ngc/ngc-overview/index.html#generating-api-key

2.2 登录 NGC 账号

sudo docker login nvcr.io

会提示输入用户名和密码，用户名是 $oauthtoken，密码就是刚才申请到的 API Key

Username: $oauthtoken
Password: <Your NGC API Key>

成功的话会提示这样

$ sudo docker login nvcr.io
Username: $oauthtoken
Password: <Your NGC API Key>
WARNING! Your password will be stored unencrypted in /home/username/.docker/config.json.
Configure a credential helper to remove this warning. See
https://docs.docker.com/engine/reference/commandline/login/#credentials-store
Login Succeeded

2.4 运行

输入以下命令就可以运行，但启动后这个软件从 terminal 关不掉，必须从 GUI 关闭，所以先稍等一下再运行，先安装后面的

sudo docker run --gpus all -e "ACCEPT_EULA=Y" --rm --network=host -v ~/docker/isaac-sim/documents:/root/Documents:rw -v ~/docker/isaac-sim/cache:/root/.cache/ov:rw -v ~/docker/isaac-sim/logs:/root/.nvidia-omniverse/logs:rw -v ~/docker/isaac-sim/data:/root/.local/share/ov/data:rw nvcr.io/nvidia/isaac-sim:2021.1.1

3. 安装 Nucleus Cloud

3.1 下载安装包

wget https://developer.nvidia.com/nvidia-isaac-sim-20211-omniverse-nucleus-linux -O nvidia-isaac-sim-20211-omniverse-nucleus-linux.zip

$ mkdir -p ~/.nvidia-omniverse/config
$ mkdir -p ~/.config/autostart
$ sudo apt install unzip -y
$ unzip nucleus-linux nvidia-isaac-sim-20211-omniverse-nucleus-linux.zip -d nucleus_installer
$ cd nucleus_installer
$ setup/nucleus-setup -i      # To install

(卸载):

$ setup/nucleus-setup -u      # To uninstall

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之后需要将 Issac 的模型资料文件载入到 localhost 下面

wget https://developer.nvidia.com/nvidia-isaac-sim-assets-20211 -O nvidia-isaac-sim-assets-20211.zip

sudo mkdir -p docker/isaac-sim/documents/Isaac
sudo unzip nvidia-isaac-sim-assets-20211.zip -d docker/isaac-sim/documents/Isaac
sudo chmod -R 775 docker/isaac-sim/documents/Isaac

启动

输入以下命令

sudo docker run --gpus all -e "ACCEPT_EULA=Y" --rm --network=host -v ~/docker/isaac-sim/documents:/root/Documents:rw -v ~/docker/isaac-sim/cache:/root/.cache/ov:rw -v ~/docker/isaac-sim/logs:/root/.nvidia-omniverse/logs:rw -v ~/docker/isaac-sim/data:/root/.local/share/ov/data:rw nvcr.io/nvidia/isaac-sim:2021.1.1

客户端用浏览器访问 http://<ip address>:8211/streaming/client 就可以看到串流画面

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启动需要很久准备时间

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问题

因为 AWS 支持英伟达显卡配置的服务器最近的在东京，怀疑是因为外网连接的问题，websocket 串流非常卡顿

因此又尝试了一下 rdp 直接连接 remote desktop

xrdp 安装直接按照 这个教程 里复制黏贴就可以

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Windows 这边直接使用 Remote Desktop Connection 这个功能进行连接

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卡了好久，在这个界面输入 ubuntu 的用户和密码来登录会提示错误，找到了一个 解决方法，需要新建一个用户，这里用的是用户名 user 密码 12345

然后就可以直接登陆进去了

但界面操作还是一样卡顿，所以应该就是网络本身延时的问题，无解