PIBOT介绍

1. 概述

1.1 PIBOT介绍

apollozeushadesheraapolloX派宝机器人科技专门针对ROS开发的移动差分两轮小车、全向三轮小车、全向四麦克纳姆轮小车、差分四轮驱动和大负载差分两轮小车

1.2 主要应用

  • ROS机器人教学
  • 机器人创客开发
  • 服务机器人研发
  • AGV研发

1.3 应用场景

室内平坦地面

1.4外观图

1.5 购买链接

apollo
zeus
hades
hera

2. 功能简介

  • 速度精准控制,支持角速度和线速度并发
  • PID控制动态调节,动态曲线显示
  • 通过USB(USB转串口)与上位机互连通讯,运动解算及PID速度环都在下位控制器完成,只需要通过串口命令发送线速度与角速度即可驱动小车底盘,同时可以直接读取小车的实时位置及实时速度信息(上位驱动都已实现)
  • 9轴IMU滤波算法,IMU里程计卡尔曼滤波融合算法支持
  • 基于ROS的激光雷达构建地图SLAM,支持键盘、手柄或者手机APP控制建图;支持RVIZ选点建图
  • 基于ROS的室内自动导航与避障,AMCL的定位
  • 基于摄像头的远程监控及APP同步显示
  • 手机APP控制移动、小车位置设定,导航目标设定及路径显示(需要ROS上位机支持,即树莓派/RK3288/RK3399/X86工控机/TK1/TX1/TX2等)
  • 提供完善的文档和丰富的示例
  • 支持模拟器,无需硬件环境可以直接使用使用模拟建图与导航
  • 开源所有代码,包括底层STM32F1/STM32F4/Arduino代码,上位机树莓派/RK3288/RK3399/X86工控机/TK1/TX1/TX2中的ROS驱动代码导航配置,Android App代码

3 硬件介绍

3.1 硬件清单

两轮差分Apollo

主要机械部件:

  • 小车主体
    小车底盘采用双层亚克力+双层主板亚克力。


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  • 底盘
    • 主动轮:直径65mm优质橡胶轮 2个
    • 从动轮:1.5寸尼龙万向轮 1个
    • 减速编码器电机:2个495线,轮子转动一圈会产生的脉冲信号高达1980个
  • 电子控制部件:
  • 其他部件:
    • 12V、6800mAh锂电池+充电器: 1个

三轮全向Zeus

主要机械部件:

  • 小车底盘采用4MM双层亚克力+3MM双层电路板基板的亚克力板,外观简洁美观,安装方便


  • 底盘
    • 主动轮:58毫米全向轮
    • 减速编码器电机:3个 990线,轮子转动一圈会产生的脉冲信号高达3960个
  • 电子控制部件:
  • 其他部件:
    • 12V、10000mAh锂电池+充电器: 1个

四轮全向麦克纳姆轮Hades

主要机械部件:

  • 小车底盘采用4MM双层亚克力/3mm铝合金+3MM双层电路板基板的亚克力板,外观简洁美观,安装方便


  • 底盘
    • 主动轮:60毫米麦克纳姆轮
    • 减速编码器电机:4个 990线,轮子转动一圈会产生的脉冲信号高达3960个
  • 电子控制部件:
  • 其他部件:
    • 12V、10000mAh锂电池+充电器: 1个

四轮差分Hera

主要机械部件:

  • 小车底盘采用4MM双层亚克力/3mm铝合金+3MM双层电路板基板的亚克力板,外观简洁美观,安装方便


  • 底盘
    • 主动轮:85毫米橡胶轮
    • 减速编码器电机:4个 990线,轮子转动一圈会产生的脉冲信号高达3960个
  • 电子控制部件:
  • 其他部件:
    • 12V、10000mAh锂电池+充电器: 1个

大负载2轮差分ApolloX

主要机械部件:

  • 小车底盘采用多层亚克力或者铝合金结构,外观简洁美观,安装方便!


  • 底盘

    • 主动轮:直径95mm优质橡胶轮 2个
    • 从动轮:78mm全向轮 1个
    • 减速编码器电机:2个990线,轮子转动一圈会产生的脉冲信号高达3960个
  • 电子控制部件:

  • 其他部件:

    • 12V/24V、10000mAh锂电池+充电器: 1个

4. 硬件连接

硬件连接示意图

5. 软件介绍

5.1 框架图

软件框架图

5.2 下位机

  • 下位机可以支持多种不同类型的主控单元
    • Arduino Mega 2560为主控单元,使用Visual studio code+Platform IO进行开发,支持Windowsubuntu环境
    • STM32F1为主控单元,使用Keil进行开发
    • STM32F4为主控单元,Ubuntu下使用Visual studio code进行开发
  • 下位机可以支持不同的机器人模型,即一套程序适配两轮差分、四轮差分、三轮全向、四轮麦克纳姆轮,只需修改相应的参数即可

5.3 上位机

采用树莓派/RK3288/RK3399/X86主机/TK1/TX1/TX2等作为上位ROS主控

5.4 通讯方式

下位机及通过串口与树莓派/RK3288/RK3399、X86主机/TK1/TX1/TX2通讯,协议为较为灵活的自定义格式,方便新增命令

5.5 支持模拟器

PIBOT包内置了模拟器,可以直接运行模拟导航,无需小车也可以模拟导航了

5.6 Android App

PIBOT提供Android App, App可以完成控制行走、显示地图和显示视频和下发导航命令等功能

附录

apollo建图视频

apollo导航视频

zeus建图视频

zeus导航视频

HadesX建图视频

HadesX导航视频

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