唠叨
本文唠叨了些CloudComapre这个开源软件的插件编写。
虽然这篇是入门教程，但是作为一只有梦想的程序猿，怎能像很多入门教程那样写个残缺的入门教程呢！
所以这是一个完整插件的入门教程，我们要写的插件是qSAF(Scan Angle Filter)，这是可以过滤给定范围内点的扫描角度的插件。
下面分三篇来介绍，分别是插件框架篇、数据结构篇、算法实现篇。
这是第一篇，插件框架篇，你可以根据本文改成自己的插件，待卿临幸。
qSAF源码：Github . qSAF
CloudComapre
CloudComapre是一个开源的3D点云和网格的处理软件，开可以处理各类点云格式的数据。
CloudComapre插件编写
使用qDummyPlugin插件模板创建自己的插件
首先在Github上git下CloudComapre的源码，
再到 CloudComapre/plugins/qDummyPlugin 下
这个qDummyPlugin就是个插件的模板，用它来写自己的插件。
我们把这个模板插件文件夹拷贝一份，改为自己的插件名qSAF（当然，你也可以改为其他你喜欢的，以下不做累述）
现在qSAF里面有如下几个文件
我们需要做的是把里面的qDummyPlugin及类似的名字改为自己的qSAF。
注意：文件名和文件里面内容都要修改！
如：
原本CMakeLists.txt文件里面是这样的：
cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
#REPLACE ALL 'DUMMY' OCCURENCES BY YOUR PLUGIN NAME
#AND ADAPT THE CODE BELOW TO YOUR OWN NEEDS!
option( INSTALL_QDUMMY_PLUGIN "Check to install qDUMMY plugin" OFF )
# CloudCompare 'DUMMY' plugin
if (INSTALL_QDUMMY_PLUGIN)
project( QDUMMY_PLUGIN )
#load necessary libraries (see qPCV for an example)
#add_subdirectory (LIB1)
#if the plugin is an 'OpenGL filter', uncomment the line below
#set( CC_OPENGL_FILTER ON BOOL)
include( ../CMakePluginTpl.cmake )
#set dependencies to necessary libraries (see qPCV for an example)
#target_link_libraries( ${PROJECT_NAME} LIB1 )
#include_directories( ${LIB1_INCLUDE_DIR} )
endif()
修改后的CMakeLists.txt文件里面是这样的：
cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
option( INSTALL_QSAF_PLUGIN "Check to install qSAF plugin" OFF )
if (INSTALL_QSAF_PLUGIN)
#CloudCompare ‘SAF’ plugin
project( QSAF_PLUGIN )
include( ../CMakePluginTpl.cmake )
endif()
剩下的qSAF.h、qSAF.cpp和qSAF.qrc就不一一列出了
修改后变成这样：
使用qmake构建pro文件
在终端进入到你的插件的qSAF目录，执行：
qmake -project -r CMakeLists.txt
就会在qSAF目录下构建一个项目的pro文件。
导入工程到QT
现在把CloudComapre导入到QT，
在CloudComapre-plugins-plugins.pro中，加上自己的插件：
保存刷新后就会在项目上看到了。
pro文件编写
由于qmake自动生成的pro文件不适合我们要写的插件，所以要自己修改pro文件。
pro文件的编写可以参考：
里面的常规pro文件就是qSAF的。
里面的路径可以不用修改，具体看你项目的Release生成的位置，
特别注意：指定生成路径中的libs和plugins要正确
完成模板插件框架
没错！这就完成了，你的插件已经做出来了！现在可以Run一下或者Debug一下看看啦~
选中点云，使用qSAF，会这样：
莫慌！这是正常现象，因为你的qSAF具体实现还没有写呢！
遇到问题
1. 编译出错
可能原因：
-
qSAF.h、qSAF.cpp和qSAF.qrc这三个文件里面的qDummyPlugin及类似的名字要改为自己的qSAF，如果改错或没改，可能报错。 - 自己写的代码有错，这个视情况而定
2. 运行的CloudComapre插件上没有你编写的插件的快捷方式
可能原因
- 插件的生成路径出错了，自己插件的pro文件中的plugins指定生成路径要正确。
个性化插件
现在来个性化一下我们的插件
在qSAF.h中：
// 设置插件的唯一ID
Q_PLUGIN_METADATA(IID "cccorp.cloudcompare.plugin.qSAF")
// 设置插件名字
virtual QString getName() const override { return "SAF"; }
// 设置插件的描述
virtual QString getDescription() const override { return "Filter the scanning angle in a range of points"; }
// 设置插件图标，这个要在 qSAF.cpp 里设置图标路径
virtual QIcon getIcon() const override;
// 设置插件要执行的操作（重点）
void doAction();
插件doAction()
我们编写插件是要做些事情，在CloudComapre插件中就是在doAction()中实现按下插件SAF后要做的事。
这个函数在qSAF.cpp中，你会发现复制的模板插件的doAction()是这样的（把qDummyPlugin改为qSAF啦）：
void qSAF::doAction()
{
//m_app should have already been initialized by CC when plugin is loaded!
//(--> pure internal check)
assert(m_app);
if (!m_app)
return;
/*** HERE STARTS THE ACTION ***/
//put your code here
//--> you may want to start by asking parameters (with a custom dialog, etc.)
//This is how you can output messages
m_app->dispToConsole("[qSAF] Hello world!",ccMainAppInterface::STD_CONSOLE_MESSAGE); //a standard message is displayed in the console
m_app->dispToConsole("[qSAF] Warning: qSAF plugin shouldn't be used as is!",ccMainAppInterface::WRN_CONSOLE_MESSAGE); //a warning message is displayed in the console
m_app->dispToConsole("qSAF plugin shouldn't be used as is!",ccMainAppInterface::ERR_CONSOLE_MESSAGE); //an error message is displayed in the console AND an error box will pop-up!
/*** HERE ENDS THE ACTION ***/
}
我们要做的就是在
/*** HERE STARTS THE ACTION ***/
下面写自己的插件代码。
刚才你看的错误信息就是这句：
m_app->dispToConsole("qSAF plugin shouldn't be used as is!",ccMainAppInterface::ERR_CONSOLE_MESSAGE);
这是控制台输出的错误信息。
错误信息(ERR_CONSOLE_MESSAGE)同时在控制台和窗体形式出现，而其他标准信息(STD_CONSOLE_MESSAGE)、警告信息(WRN_CONSOLE_MESSAGE)，则只在控制台显示。
现在删掉/*** HERE STARTS THE ACTION ***/下面的，改为自己的一句：
m_app->dispToConsole("[qSAF] 程序是从错误开始的！",ccMainAppInterface::ERR_CONSOLE_MESSAGE);
结果如下：
插件框架完成
现在已经完成了插件框架的编写啦。
其实只要使用CloudComapre提供的插件模板qDummyPlugin，改成自己的就可以啦。
现在可以发挥你的想象力，在doAction()里面随心所欲地做各种事情啦。
但是只有框架还不够，要想对点云进行操作，和SAF功能的具体实现，还需要了解CloudComapre中点云的数据结构：
如果你对点云数据结构虐它如虐狗，可以戳这里：
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