一、介绍
IR障碍物传感器根据红外反射原理来检测障碍物，当没有物体时，红外接收器不接受信号；当前方有物体阻挡并反射红外光时，红外接收器将接收信号。
二、组件
★Raspberry Pi主板*1
★树莓派电源*1
★40P软排线*1
★红外避障传感器模块*1
★面包板*1
★跳线若干
三、实验原理
红外避障传感器
红外避障模块原理图
红外测距都是采用三角测距的原理。红外发射器按照一定角度发射红外光束，遇到物体之后，光会反向回来，检测到反射光之后，通过结构上的几何三角关系，就可以计算出物体距离D。
当物体距离D很大时，L值就会很小，测量精度会变差。因此，常见的红外传感器 测量距离都比较近，小于超声波，同时远距离测量也有最小距离的限制。另外，对于透明的或者近似黑体的物体，红外传感器是无法检测距离的。
该传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围2～30cm，工作电压为3.3V-5V。
该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、避障小车、流水线计数及黑白线循迹等众多场合。
四、实验步骤
第1步：连接电路。
| 树莓派 | T型转接板 | 红外避障传感器 |
|---|---|---|
| GPIO0 | G17 | OUT（SIG） |
| 5V | 5V | VCC |
| GND | GND | GND |
红外避障传感器电路图
红外避障传感器实验接线图
第2步：编写控制程序。当红外避障传感器检测到障碍物，输出低电平，打印"Detected Barrier!"；当没有障碍物时输出高电平，打印“Nothing!”。
#!/usr/bin/env python
import RPi.GPIO as GPIO
ObstaclePin = 11
def setup():
GPIO.setmode(GPIO.BOARD) # Numbers GPIOs by physical location
GPIO.setup(ObstaclePin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)
def loop():
while True:
if (0 == GPIO.input(ObstaclePin)): #当检测到障碍物时，输出低电平信号
print "Detected Barrier!"
else :
print "****Nothing!******"
def destroy():
GPIO.cleanup() # Release resource
if __name__ == '__main__': # Program start from here
setup()
try:
loop()
except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be executed.
destroy()
