RViz学习笔记(四) - 交互式marker:开始

这一节讲什么是交互式marker,并且给出一些基本概念

1 介绍

互动marker跟前面的那种差不多,只是它允许用户对它进行位置和姿态的改变等。
他们被visualization_msgs/InteractiveMarker message来表示,包含了一个菜单和一些控件(visualization_msgs/InteractiveMarkerControl)。控件定义了不同的视觉部分,由一些基本图形组成并且具有特定的功能。

Interactive markers and control

如果你想创建一个具有互动功能marker的node,需要实例化一个InteractiveMarkerServer对象。它会连接到客户端去,比如我们的rviz。

connect

2 进一步的教程

这个暂时不介绍,感兴趣的去官网看吧
传送门

3 The interactive_marker_tutorials 包

最好的理解交互marker的方式就是试一下这个包。它包含了5个例子:simple_marker, basic_controls, menu, pong 和 cube.

3.1 怎么运行这个教程

……运行不起来

[ 83%] Linking CXX executable /home/qkingros/catkin_ws_me/devel/lib/using_markers/simple_marker
CMakeFiles/simple_marker.dir/src/simple_marker.cpp.o: In function `main':
simple_marker.cpp:(.text+0x3b0): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::InteractiveMarkerServer(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, bool)'
simple_marker.cpp:(.text+0x5d2): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::insert(visualization_msgs::InteractiveMarker_<std::allocator<void> > const&, boost::function<void (boost::shared_ptr<visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedback_<std::allocator<void> > const> const&)>, unsigned char)'
simple_marker.cpp:(.text+0x5f0): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::applyChanges()'
simple_marker.cpp:(.text+0x640): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::~InteractiveMarkerServer()'
simple_marker.cpp:(.text+0x6b4): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::~InteractiveMarkerServer()'
simple_marker.cpp:(.text+0x6eb): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::~InteractiveMarkerServer()'
simple_marker.cpp:(.text+0x780): undefined reference to `interactive_markers::InteractiveMarkerServer::~InteractiveMarkerServer()'
collect2: error: ld returned 1 exit status
using_markers/CMakeFiles/simple_marker.dir/build.make:113: recipe for target '/home/qkingros/catkin_ws_me/devel/lib/using_markers/simple_marker' failed
make[2]: *** [/home/qkingros/catkin_ws_me/devel/lib/using_markers/simple_marker] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:1167: recipe for target 'using_markers/CMakeFiles/simple_marker.dir/all' failed
make[1]: *** [using_markers/CMakeFiles/simple_marker.dir/all] Error 2
Makefile:138: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
Invoking "make -j2 -l2" failed

缺少一些定义,应该是我不能只有一个cpp的代码,具体怎么回事我也搞不清楚,以后弄清楚了再回来补充。
附github代码,可以自己试试:传送门

4 我回来了

我搞好这个东西了,往下看

5 下载源码

打开 Documents目录存一下源码:
cd Documents
然后从GitHub上下载:

https://github.com/ros-visualization/visualization_tutorials.git

下载好之后,把教程用到的package拷贝到我们的工作空间里去,我的工作空间叫catkin_ws_me:

cp -r ~/Documents/visualization_tutorials/nteractive_marker_tutorials ~/catkin_ws_me/src

然后回到工作空间:

cd ~/catkin_ws_me
source ./devel/setup.bash

然后执行进行编译:

catkin_make

完了之后安装:

catkin_make install

如果有任何问题可以评论在下面,因为我是回忆着步骤写的,可能有遗漏
然后新打开一个窗口,启动basic_controls:
rosrun interactive_marker_tutorials basic_controls
再打开一个窗口,启动rviz:
rosrun rviz rviz

  • 设置Fixed Frame为base_link
  • 添加InteractiveMarkers设置Update Topic为/basic_controls/update
    这样就可以看到下面的画面:
basic_controls

如果想打开别的,只需要改掉Update Topic/basic_controls/update就行了,改成对应的名字,比如/pong/update

pong 终于赢了一分

每个案例都各有特色,之后再一个一个补充,我先跟着官网教程学。

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