1. ROS代码编译问题
如果从windows拷贝的源码编译可能遇到以下问题
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No such file or directory这是生成动态参数时因为No such file or directorywindows和Linux下换行不一致导致的，使用Visual Code打开pibot\cfg\CalibrateAngular.cfg
右下角点击CRLF修改为LF并保存，同样的还有pibot\cfg\CalibrateLinear.cfg和pibot_bringup\cfg\pibot_parameter.cfg
2. 权限问题
Permission denied
Permission denied
chmod +x pibot\cfg\CalibrateAngular.cfg同样的还有pibot\cfg\CalibrateLinear.cfg 和pibot_bringup\cfg\pibot_parameter.cfg
3. 参数问题
Invalid arg
Invalid arg
设置为支持的选项即可
如:
export PIBOT_LIDAR=rplidar或者export PIBOT_LIDAR=eai-x4类似还有
export PIBOT_MODEL=apollo或者export PIBOT_MODEL=zeus
需要执行
pibot_init_env.sh设置环境变量
4. 雷达启动不转，health state 异常
多半是你这usb供电问题，或者可能电池电量不足，电池需要充电
5. timeout
- 检查UBS是否插好
ls /dev/pibot
- 另外检查波特率是否正确
roscd pibot_bringup/params
vi base_params.yaml # 包括base_params_xx.yaml
修改波特率，stm32f1/arduino为115200， stm32f4都为921600
如果不正确,可以直接通过
pibot_init_env.sh脚本修改,选择相应的board类型即可
6. 编译缺少包
如图类似错误,提示
Could not find a package configuration file provided by "xxxx" with any,缺少ros的相关功能包导致的,需要通过apt-get install安装,如果不知道具体名称可以使用apt-cache search 查找,
apt-cache search roslint
选择想要的ros版本包安装即可
sudo apt-get install ros-kinetic-roslint
如果search结果太多可以添加"ros-{ROS_DIST}-xxx"搜索
例如缺少serial包,如果apt-cache search serial会显示较多选项,我们可以apt-cache search ros-kinetic-serial即可以定位准确的安装的包名称
7. 无法启动Rviz
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QXcbConnection: Could not connect to display
在XShell等工具ssh登入是无法启动Rviz(pibot_view或者roslaunch pibot_navigation view_nav.launch)的,需要在Ubuntu主机或者虚拟机建立多机通讯后(执行pibot_init_env)，直接在Ubuntu主机或者虚拟机启动
