ROS安装教程目录
ROS安装教程(1) - 安装
ROS安装教程(2) - 配置
ROS安装教程(3) - 测试（本章）
1. 启动ROS
首先启动ROS，输入代码运行roscore：
roscore
执行结果如下：
SUMMARY
========
PARAMETERS
- /rosdistro: kinetic
- /rosversion: 1.12.14
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [31841]
ROS_MASTER_URI=http://hik-ThinkPad-X250:11311/
setting /run_id to ae28a4de-eb4c-11e9-a62c-94659c569a19
process[rosout-1]: started with pid [31854]
started core service [/rosout]
2. 测试
启动roscore后，新开启一个终端，执行以下命令：
注：可以在启动roscore前，用tmux new -s demo进行分屏操作
rosrun turtlesim turtlesim_node
此时可以看到一只小乌龟在蓝色屏幕上，下面我们希望通过键盘控制其运动，那么重开一个新终端，输入：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
将鼠标放在第三个终端窗口上，而后通过键盘上的方向键控制小乌龟的移动，并在屏幕上留下自己的移动轨迹。
启动图形化界面rviz
rviz
启动 Gazebo
gazebo
至此，测试完毕，可以愉快地使用ROS了。
踩坑之路
1. 程序“roscore”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：apt install python-roslaunch
解决方案
git clone https://github.com/ros/catkin.git
cd catkin
git branch kinetic-devel
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install
cd ..
python2 setup.py install
Catkin is a collection of cmake macros and associated python code used to build some parts of ROS
A CMake-based build system that is used to build all packages in ROS.
在此之前曾做如下尝试，无效：
sudo apt install python-roslaunch
下列软件包有未满足的依赖关系：
python-roslaunch : 依赖: python-roslib 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
apt install python-roslib
下列软件包有未满足的依赖关系：
python-roslib : 依赖: catkin 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install python-roslaunch
下列动作将解决这些依赖关系：
保持下列软件包于其当前版本：
catkin [未安装的]
python-roslaunch [未安装的]
python-roslib [未安装的]
2. Error: no such package beginner_tutorials
解决方案
cd ~
gedit .bashrc
# 在打开的文件中添加如下代码
source /home/user/catkin_ws/devel/setup.bash
3. roscore cannot run as another roscore/master is already running.Please kill
解决方案
killall -9 roscore
killall -9 rosmaster
