ROS常用工具总结

rqt系列 —— ROS QT图形可视化界面工具包

这里提供一些用于调试的带图形界面工具包,调试过程中经常会用到,尤其是常见的rqt_graph, rqt_tf_tree,当然也包括大名鼎鼎的rqt_rviz

  • rviz
    启动命令:rviz
    ROS调试神器之首,提供多种消息和、节点、TF、数据的可视化,同时还可以与move_base等包结合,发布一些简单的控制指令(起始姿态和目标位置等)。

    rviz

  • rqt_msg 查看ROS系统支持的全部消息类别
    这个工具可以用来查看ros Topic接口的消息格式定义,包括名字和数据类型定义。

rqt_msg
  • rqt_reconfigure
    启动命令:rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
    动态调参神器,调节后即时生效!!当然只有param类参数才可以动态修改,而arg类参数是启动时参数,不可动态修改生效。
    image.png
  • rqt_logger_level 查看和修改系统日志级别
    启动命令:rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
    ROS调试用八大神器之一,免去一个一个调用节点日志Service的日志级别修改命令的烦恼。
rqt_logger_level

ROSXX 系列调试命令

  • rostopic 管理ros话题消息
    支持的操作有:bw echo find hz info list pub type
    功能分别是测带宽,查看内容,查找话题,测试频率,查看话题信息,查看话题列表,发布话题消息,查看话题类别。
rostopic

2020-07-18