rqt系列 —— ROS QT图形可视化界面工具包
这里提供一些用于调试的带图形界面工具包，调试过程中经常会用到，尤其是常见的rqt_graph, rqt_tf_tree，当然也包括大名鼎鼎的rqt_rviz。
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rviz
启动命令：rviz
ROS调试神器之首，提供多种消息和、节点、TF、数据的可视化，同时还可以与move_base等包结合，发布一些简单的控制指令（起始姿态和目标位置等）。
rviz rqt_msg查看ROS系统支持的全部消息类别
这个工具可以用来查看ros Topic接口的消息格式定义，包括名字和数据类型定义。
rqt_msg
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rqt_reconfigure
启动命令：rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
动态调参神器，调节后即时生效！！当然只有param类参数才可以动态修改，而arg类参数是启动时参数，不可动态修改生效。
image.png
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rqt_logger_level查看和修改系统日志级别
启动命令：rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
ROS调试用八大神器之一，免去一个一个调用节点日志Service的日志级别修改命令的烦恼。
rqt_logger_level
ROSXX 系列调试命令
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rostopic管理ros话题消息
支持的操作有：bw echo find hz info list pub type
功能分别是测带宽，查看内容，查找话题，测试频率，查看话题信息，查看话题列表，发布话题消息，查看话题类别。
rostopic
2020-07-18
