本文主要参考来自于：
ROS官方wiki教程：
Creating a ROS package by hand.
之前的操作都是在工具下面完成的，为了进步不加深理解，这里继续跟进ROS的wiki进行下一步的学习。
正常的话直接使用工具 catkin_create_pkg 就可以创建 ROS Package，并且还不容易出错，推荐生产环境是这样子的方式。实际上Package 是有组织的目录和一个简单的 xml 文件组成。这里我们创建一个新的 package 命名为 foobar 。
1. 先创建目录
jet@jet-vm:~/catkin_ws$ mkdir -p src/foobar
jet@jet-vm:~/catkin_ws$ cd src/foobar
2. 添加清单文件（manifest）
清单文件在这里就是 package.xml 文件，位于 ~/catkin_ws/src/foobar/package.xml 。内容编辑如下：
<package format="2">
<name>foobar</name>
<version>1.2.4</version>
<description>
This package provides foo capability.
</description>
<maintainer email="foobar@foo.bar.willowgarage.com">PR-foobar</maintainer>
<license>BSD</license>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
</package>
添加完成 package.xml 文件后就可以使用如下命令寻找到该包了 $ rospack find foobar
3. 添加 CMakeLists.txt 文件
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foobar)
find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
catkin_package()
添加完成过后就可以回工作空间的顶层目录中使用 catkin_make 进行编译了。
