里程计模型
两轮差分底盘的运动学模型
优点：
- 结构简单
- 便宜（两个电机）
-
模型简单
航迹推算（Dead Reckoning）
车体坐标系转换到世界坐标系
里程计标定
线性最小二乘的基本原理
约束和未知量的个数的关系：
使得
最小，其中
的通解为
线性最小二乘
直线拟合——y=5x+2
采样数据
- x = (1,2,3,4,5,6,7,8,9,10)
- y=(6.9918,6.9918 , 14.2987, 16.2019, 22.4263, 25.6191,33.2563, 35.7755, 42.0298, 47.9954, 53.9545)
构建方程组：已知x,y求出a,b
求解以上超定方程组：
代入以上方程即可求出：
最小二乘在里程计标定中的应用
里程计标定分为两种方法：
直接线性方法
- 用激光雷达的scan-match 数据作为真值
- 里程计测量得到的数据为
- 假设呈线性关系
基于模型的方法
参考文献
[1] Simultaneous calibration of odometry and sensor parameters for mobile Robots。
