ROS launch文件的tag reference备忘

1.<launch>
是roslaunch文件的根元素,唯一的作用就是其他元素的容器
2.<node>http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/node
当你想启动一个节点的时候可以用它

node可以包含的tag

3.<machine>http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/machine
用来指示在哪台机子上运行Node,如果只在本地运行的话就用不到它。
4.<include>
当你想在launch文件里包含另外一个launch文件的时候可以用它
5.<remap>
你可以把节点名字给改了,比如你想让你的节点订阅“hello”话题,但它只能订阅“chatter”话题,这个时候可以这样

<remap from="chatter" to="hello"/>

6.<env>
设置环境变量
7.<param>http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/param
你可以在这里设置参数服务器里的参数,也可以从外部文件引用

<param name="publish_frequency" type="double" value="10.0" />
<param name="params_a" type="yaml" command="cat &quot;$(find roslaunch)/test/params.yaml&quot;" />

8<rosparam>
可以用YAML文件从参数服务器中加载或删除参数
9<group>http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/group
也是容器,当你node太多管不过来的时候可以用一下
10<test>http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/test
和node差不多,只是多了测试的功能
11<arg>http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/arg
在launch的时候可以增加一些参数。
也可以传些参数给include的launch文件

Passing an argument to an included file

Passing an argument via the command-line

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