ROS命令(未完待续)

roscore

包含内容:主机(master,为ROS提供命名服务)+系统输出(rosout)+参数服务器(parameter server)
作用:开启ROS主机,运行ROS系统输出节点以及开启参数服务器。

rosnode

节点有关命令

  • rosnode list 显示当前运行的全部节点
  • rosnode info [node_name] 显示该节点的信息(包括发布的话题,订阅的话题,参与的服务等信息)
  • rosnode ping [node_name] 检查某个节点是否畅通

rosrun

rosrun [package_name] [node_name]运行某个包里的某个节点,不需要知道节点的绝对路径
rosrun [package_name] [node_name] __name:=new_name 将某个节点重命名为 new_name

重要节点补充:

  • rosrun rqt_graph rqt_graph 显示当前运行的节点和话题
  • rosrun rqt_plot rqt_plot 显示话题发布的数据的滚动时间图
  • rosrun rqt_console rqt_console 显示节点输出
  • rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level 允许改变显示的节点输出等级(DEBUG, WARN, INFO, ERROR)

rostopic

话题有关命令

  • rostopic bw [topic] 展示话题使用的频率范围
  • rostopic echo [topic] 打印消息到屏幕上
  • rostopic hz [topic] 展示话题的发布频率
  • rostopic list [topic] 打印活跃的话题信息
  • rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 手动发布数据到话题上
  • rostopic type [topic] 打印话题的类型

rosmsg

消息有关命令

  • rosmsg show [msg] 显示消息的信息

rosservice

服务有关命令

  • rosservice list 打印活跃的服务的信息
  • rosservice call [service] [args] 使用提供的参数调用服务
  • rosservice type [service] 打印服务类型
  • rosservice find 通过服务类型查找服务
  • rosservice uri 打印服务ROSRPC uri数据

rosparam

rosparam允许你在数据服务器上对数据进行存储和操作

  • rosparam set [param_name] 设置参数
  • rosparam get [param_name] 得到参数
  • rosparam load [file_name] [namespace] 从文件中装载参数
  • rosparam dump [file_name] [namespace] 将参数保存至文件中
  • rosparam delete 删除参数
  • rosparam list 参数名列表

roslaunch

将节点作为一个launch文件中定义的方式启动

  • roslaunch [package] [filename.launch] 运行某个包下的launch文件
最后编辑于
©著作权归作者所有,转载或内容合作请联系作者
  • 序言:七十年代末,一起剥皮案震惊了整个滨河市,随后出现的几起案子,更是在滨河造成了极大的恐慌,老刑警刘岩,带你破解...
    沈念sama阅读 144,247评论 1 305
  • 序言:滨河连续发生了三起死亡事件,死亡现场离奇诡异,居然都是意外死亡,警方通过查阅死者的电脑和手机,发现死者居然都...
    沈念sama阅读 61,830评论 1 258
  • 文/潘晓璐 我一进店门,熙熙楼的掌柜王于贵愁眉苦脸地迎上来,“玉大人,你说我怎么就摊上这事。” “怎么了?”我有些...
    开封第一讲书人阅读 95,531评论 0 214
  • 文/不坏的土叔 我叫张陵,是天一观的道长。 经常有香客问我,道长,这世上最难降的妖魔是什么? 我笑而不...
    开封第一讲书人阅读 41,345评论 0 183
  • 正文 为了忘掉前任,我火速办了婚礼,结果婚礼上,老公的妹妹穿的比我还像新娘。我一直安慰自己,他们只是感情好,可当我...
    茶点故事阅读 49,160评论 1 260
  • 文/花漫 我一把揭开白布。 她就那样静静地躺着,像睡着了一般。 火红的嫁衣衬着肌肤如雪。 梳的纹丝不乱的头发上,一...
    开封第一讲书人阅读 38,936评论 1 178
  • 那天,我揣着相机与录音,去河边找鬼。 笑死,一个胖子当着我的面吹牛,可吹牛的内容都是我干的。 我是一名探鬼主播,决...
    沈念sama阅读 30,538评论 2 275
  • 文/苍兰香墨 我猛地睁开眼,长吁一口气:“原来是场噩梦啊……” “哼!你这毒妇竟也来了?” 一声冷哼从身侧响起,我...
    开封第一讲书人阅读 29,291评论 0 168
  • 想象着我的养父在大火中拼命挣扎,窒息,最后皮肤化为焦炭。我心中就已经是抑制不住地欢快,这就叫做以其人之道,还治其人...
    爱写小说的胖达阅读 29,162评论 6 237
  • 序言:老挝万荣一对情侣失踪,失踪者是张志新(化名)和其女友刘颖,没想到半个月后,有当地人在树林里发现了一具尸体,经...
    沈念sama阅读 32,654评论 0 214
  • 正文 独居荒郊野岭守林人离奇死亡,尸身上长有42处带血的脓包…… 初始之章·张勋 以下内容为张勋视角 年9月15日...
    茶点故事阅读 29,401评论 2 217
  • 正文 我和宋清朗相恋三年,在试婚纱的时候发现自己被绿了。 大学时的朋友给我发了我未婚夫和他白月光在一起吃饭的照片。...
    茶点故事阅读 30,747评论 1 232
  • 白月光回国,霸总把我这个替身辞退。还一脸阴沉的警告我。[不要出现在思思面前, 不然我有一百种方法让你生不如死。]我...
    爱写小说的胖达阅读 24,297评论 1 33
  • 序言:一个原本活蹦乱跳的男人离奇死亡,死状恐怖,灵堂内的尸体忽然破棺而出,到底是诈尸还是另有隐情,我是刑警宁泽,带...
    沈念sama阅读 27,206评论 2 213
  • 正文 年R本政府宣布,位于F岛的核电站,受9级特大地震影响,放射性物质发生泄漏。R本人自食恶果不足惜,却给世界环境...
    茶点故事阅读 31,670评论 3 213
  • 文/蒙蒙 一、第九天 我趴在偏房一处隐蔽的房顶上张望。 院中可真热闹,春花似锦、人声如沸。这庄子的主人今日做“春日...
    开封第一讲书人阅读 25,661评论 0 9
  • 文/苍兰香墨 我抬头看了看天上的太阳。三九已至,却和暖如春,着一层夹袄步出监牢的瞬间,已是汗流浃背。 一阵脚步声响...
    开封第一讲书人阅读 26,089评论 0 169
  • 我被黑心中介骗来泰国打工, 没想到刚下飞机就差点儿被人妖公主榨干…… 1. 我叫王不留,地道东北人。 一个月前我还...
    沈念sama阅读 33,677评论 2 233
  • 正文 我出身青楼,却偏偏与公主长得像,于是被迫代替她去往敌国和亲。 传闻我的和亲对象是个残疾皇子,可洞房花烛夜当晚...
    茶点故事阅读 33,819评论 2 237

推荐阅读更多精彩内容