上一讲我们讲了如何发布接收int，float和array类型的消息，这些也都算是c++自有的消息，被归纳在ROS中的std_msgs这个命名空间下（命名空间skr啥？）．这讲我们来看看如何发布接收ROS自己独特的message类型:PoseStamped．Pose好理解，就是机器人的位姿(position and orientation)，那么Stamped呢？Stamped表示时间戳(timestamped)，这儿时间戳是指时间戳是指格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒起至现在的总纳秒．几乎所有的计算机都可以使用这个时间，方便统一．所以PoseStamped记录的是机器人的位姿加上记录位姿的时间这么一种message．这个message被包含在geometry_msgs这个大类下．所以你可以先搜ROS, geometry message查看．第一个网页应该就是下面这个
http://wiki.ros.org/geometry_msgs
里面又有一大堆不同类型的消息，你以后都可能用到．但这儿我们就用PoseStamped举例了，位姿加时间还是比较有代表性．
找到页面中的PoseStamped并点击进入，会发现下面的内容

poseStampedDef.png

但是那个header和pose具体是什么东西我们不清楚．但之前说了，任何复杂数据类型都是由简单的组成的，页面下的浅蓝色字体是链接可以点进去，咱们先点击std_msgs/Header看看他是个什么东西．你会看到下图内容．

headerDef.png

int a = 1 , b;
msgs_header.seq = 1; 
//or
b = msg_header.seq;

这种代码给msgs_header.seq赋值或者把它赋值给其他整型变量．可能你要问了，seq定义的不是uint32么，我对a,b的定义就是int，会不会出问题？有可能．这时候又要用到下面这个网站了
http://wiki.ros.org/msg
找到uint32对应的c++定义是什么，发现是uint32_t，所以你直接用，uint32_t 定义 a,b是最好的．int是整型，uint32_t是无符号32位整型，两者的范围不一样，这个可以自己上网查，但是a,b在他们交集的范围内就不会改变具体的数值．总之同理你可以给msg_header.frame_id赋值string类型的变量.
但这个time是个什么东西呢？标准数据类型可没有这个玩意儿．不过上面的Raw Message Definition给出解释了，stamp.sec返回从epoch开始的秒为单位的时间，stamp.nsec返回从stamp_sec开始的纳秒时间．
msgs_heder.stamp调用stamp，stamp.sec调用sec得到epoch的时间，那么msgs_header.stamp.sec就可以获取当前的时间，秒为单位
通常我们肯定需要更精确的时间即包含纳秒的，假设我们想把当前的精确时间赋值给变量store_time，那么代码类似于下面这样．

double store_time;
store_time = msg_header.stamp.sec + 1e-9*msg_header.stamp.nsec; //unit s
//or
store_time = msgs_header.stamp.sec * 1e9 + msg_header.stamp.nsec; //unit ns

nsec的单位是纳秒，我们要乘以1e-9才能转换为秒，第二行得到的是时间以秒为单位．第四行得到的时间是以ns为单位．

好了，header说了这么多，目前我们想要这儿的stamp记录一个时间．最开始我们定义了geometry_msgs::PoseStamped msg．
msg包含数据成员header，而heaer作为std_msgs/Header的数据成员包含stamp，那么我们可以通过msg.header.stamp调用数据类型为time的成员stamp，为什么能这么做，我们下一张会讲到．ROS可以很方便获取当前时间ros::Time::now()，返回的是time类型的变量．所以我们可以通过

msg.header.stamp = ros::Time::now()

来获取当前时间并储存在这个message中．在赋值之后，如果想要取出我记录那个位姿时的时间并且是double类型呢？根据上面的内容，很容易可以得到．

double store_time;
store_time = msg.header.stamp.sec + 1e-9*msg.header.stamp.nsec; //unit s 
//or
store_time =  msg.header.stamp.sec * 1e9 +  msg.header.stamp.nsec; //unit ns

注意不要以为msg.header 等于msg_header哈...只是上面的例子我恰巧给std_msgs::Header对象取名叫msg_header罢了．张三李四都可以．msg.header是geometry_msgs::PoseStamped的对象msg调用数据成员header，而msg_header是std_msgs::Header的对象．
说完header，我们可以看msg的另一个数据成员pose了．同样，我们点击第一张图片中的浅蓝色字体geometry_msgs/Pose看一看它具体是由什么基本变量构成的．点击进去之后我们进入了Pose的定义的界面．Pose的数据成员是position和orientation，非常好理解，位置和方向．他们俩的数据类型分别是geometry_msgs/Point和geometry_msgs/Quaternion．这俩也不是基本数据类型，你可以继续点进去直到变量只有基本数据类型．这儿为了简洁，我直接画了个图，把PoseStamped包含的成员一一列了出来．

geometry_msgs.png

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/PoseStamped.h" //include posestamp head file

#include <cmath>//for sqrt() function

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("chatter", 10); //initialize chatter

    ros::Rate loop_rate(10);

    //generate pose by ourselves.
    double positionX, positionY, positionZ;
    double orientationX, orientationY, orientationZ, orientationW;

    //We just make the robot has fixed orientation. Normally quaternion needs to be normalized, which means x^2 + y^2 + z^2 +w^2 = 1
    double fixedOrientation = 0.1;
    orientationX = fixedOrientation ;
    orientationY = fixedOrientation ;
    orientationZ = fixedOrientation ;
    orientationW = sqrt(1.0 - 3.0*fixedOrientation*fixedOrientation); 

    double count = 0.0;
    while (ros::ok())
    {
        //We just make the position x,y,z all the same. The X,Y,Z increase linearly
        positionX = count;
        positionY = count;
        positionZ = count;

        geometry_msgs::PoseStamped msg; 

        //assign value to poseStamped

            //First assign value to "header".
        ros::Time currentTime = ros::Time::now();
        msg.header.stamp = currentTime;

            //Then assign value to "pose", which has member position and orientation
        msg.pose.position.x = positionX;
        msg.pose.position.y = positionY;
        msg.pose.position.z = positionY;

        msg.pose.orientation.x = orientationX;
        msg.pose.orientation.y = orientationY;
        msg.pose.orientation.z = orientationZ;
        msg.pose.orientation.w = orientationW;

        ROS_INFO("we publish the robot's position and orientaion"); 
        ROS_INFO("the position(x,y,z) is %f , %f, %f", msg.pose.position.x, msg.pose.position.y, msg.pose.position.z);
        ROS_INFO("the orientation(x,y,z,w) is %f , %f, %f, %f", msg.pose.orientation.x, msg.pose.orientation.y, msg.pose.orientation.z, msg.pose.orientation.w);
        ROS_INFO("the time we get the pose is %f",  msg.header.stamp.sec + 1e-9*msg.header.stamp.nsec);

        std::cout<<"\n \n"<<std::endl; //add two more blank row so that we can see the message more clearly

        chatter_pub.publish(msg);

        ros::spinOnce();

        loop_rate.sleep();

        ++count;
    }


  return 0;
}

咱们在发布器的代码中fixedOrientation的变量，赋值0.1，然后分别赋值给创建的double类型变量orientationX,Y,Z,W．在循环中，orientationX,Y,Z,W在分别赋值给我们创建的msg的成员变量msg.pose.orientation.x y z w．为什么能这么赋值？通过上面数据结构那张图我们了解到的msg.pose.orientation.x y z w都是float64类型的变量，赋值了他们几个就可以定义pose的orientation了．orientation是相同的数，那么机器人就没有旋转．
那么pose的position的x y z我们直接赋值了count，count在循环中递增，那么XYZ都同时递增且相同．如果我们画一个三维坐标轴XYZ的话，那么咱么这儿模拟的机器人的运动状态，相当于机器人沿着坐标轴对角线匀速直线行驶．
同样位置再创建一个sub_poseStamped.cpp．写入下面内容．

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/PoseStamped.h" 

void chatterCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) //Note it is geometry_msgs::PoseStamped, not std_msgs::PoseStamped
{
    ROS_INFO("I heard the pose from the robot"); 
    ROS_INFO("the position(x,y,z) is %f , %f, %f", msg->pose.position.x, msg->pose.position.y, msg->pose.position.z);
    ROS_INFO("the orientation(x,y,z,w) is %f , %f, %f, %f", msg->pose.orientation.x, msg->pose.orientation.y, msg->pose.orientation.z, msg->pose.orientation.w);
    ROS_INFO("the time we get the pose is %f",  msg->header.stamp.sec + 1e-9*msg->header.stamp.nsec);

    std::cout<<"\n \n"<<std::endl; //add two more blank row so that we can see the message more clearly
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 10, chatterCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

写完之后，我们同样打开位于pub_sub_test目录下的CMakeLists.txt添加编译两个文件的内容．保存退出后使用catkin_make编译（注意catkin_make这个命令要在catkin_ws这个目录下使用的）．

结果编译出错了！！错误大概长下面的样子

error_poseStamped.png

读不懂啥意思啊．仔细对比看看前面的内容和你之前编译pub_int8, pub_string等文件时有没有什么出入？经过仔细的检查，发现　木有．所有步骤都是一毛一样的．那么问题出在哪儿呢？
记得我们当初创建pub_sub_test这个package的时候，我们是这么创建的

catkin_create_pkg pub_sub_test  std_msgs  roscpp rospy

我们说三个依赖项std_msgs roscpp rospy就好像C++的头文件一样，如果我们要使用ROS自带的std_msgs这个包，我们就需要添加这个依赖项．那么现在问题很明显了，我们缺少添加geometry_msgs这个依赖项．可以想象，如果当初我们创建package时用的下面的内容，就不会有什么问题了

catkin_create_pkg pub_sub_test  std_msgs geometry_msgs  roscpp rospy

可是我们package已经创建了，又不能重新创建一个相同名字的package把依赖项加进去．那该怎么办呢？
当我们需要添加新的依赖项时，我们需要修改两个文件，一个是package目录下的CMakeLists.txt，另一个是位于同一位置的package.xml
打开CMakeLists.txt，发现就在最前面几行，有下面的内容．

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

括号中的内容正好一一对应我们创建package时添加的依赖项，那么想都不用想啦，肯定要在后面添加geometry_msgs，变成下面的样子，保存退出．

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  geometry_msgs
)

添加完成后，保存退出．之后打开位于同一目录下的package.xml．（直接双击打开可能不能修改其中内容，还是用gedit什么的打开）．打开之后，在文档下方，你可以看到一下内容

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

啊哈，又有std_msgs, rospy, roscpp，只不过每个出现了三次，那么同样，不用管什么意思，我们只需要按照这个文档里相同的语法让geometry_msgs出现三次就行了．更改之后该文件同样位置变成下面的内容

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>

保存退出．这时候再用catkin_make编译，就成功了．改变上面两个文档的内容就相当于我们在创建package时添加了依赖项geometry_msgs．编译成功之后，跑程序的方法和以前的例子一样．

总结

这一讲我们讲述了一个稍微复杂一点的message类型:poseStamped．我们需要通过ROS wiki的帮助知道它包含什么数据成员，了解它包含的数据成员之后，利用类对象引用数据成员的方法(就像msg.pose.orientation)的方法，就可以调用或者赋值相应类型的成员了．因为我们手上没有传感器，我们自己产生了double类型的变量赋值，从最底层float64 x y z之类的开始赋值，模拟机器人的运动．但其实如果一个好的定位传感器自己有ROS的接口的话，很可能直接产生geometry_msgs/Point类型的变量，假设名字叫currentPosition，那么我们通过msg.pose.position = currentPosition给pose的位置赋值就可以了，因为pose.position也是geometry_msgs/Point类型的变量．这个大家接触具体的传感器就知道了．

另外这一讲讲了如何添加新的ROS依赖项．

那么目前我们总共聊了怎么发布string,int8,array和poseStamped．关于不同类型的消息，我们就讲到这儿了．希望大家以后面对自己想要发布的不同类型的消息的时候，知道在ROS wiki中怎么找到并看懂相应的资料．

下下讲我们会介绍如何在类中发布和接收消息．在这之前呢，为了照顾到语言不那么熟的同学，我们可能下讲就先回顾一下C++类的内容．还会提到命名空间和模版，并且和ROS中出现的语法对应起来．语言熟悉的同学就可以跳过下一讲了．