Livox 入门学习笔记

Livox 官方开源资料汇总

https://livox-wiki-cn.readthedocs.io/zh_CN/latest/data_summary/Livox_data_summary.html

1. Livox-SDK

1.1 安装 Livox-SDK

Livox SDK 依赖于 cmake 。你可以通过 apt 工具安装这些依赖包 :

sudo apt install cmake

在 Livox SDK 目录中,执行以下指令编译工程:

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

ubuntu 18.04 Install the project at:
-- Installing: /usr/local/lib/liblivox_sdk_static.a
-- Installing: /usr/local/include/livox_def.h
-- Installing: /usr/local/include/livox_sdk.h

Livox SDK Demo:
编译后,Livox SDK 提供了一个录制 livox 点云数据到本地,会生成一个 XXX.lvx 文件。

$ cd Livox-SDK/build/sample/lidar_lvx_file
$ ./lidar_lvx_sample

2. ROS

安装lovix-ros-driver前,必须安装ROS。
参考:ROS 安装指南

3. livox-ros-driver

3.1 安装 & 运行

参考:https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver/blob/master/README_CN.md
git 安装

$ mkdir -p ~/ws_livox/src
$ git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ~/ws_livox/src
$ cd ~/ws_livox
$ catkin_make
$ source ~/ws_livox/devel/setup.sh

zip package 安装

$ unzip ~/Downloads/SDK/livox-ros-driver.zip -d ~/ws_livox/
$ mv ~/ws_livox/livox_ros_driver-master ~/ws_livox/src
$ cd ~/ws_livox
$ catkin_make
$ source ~/ws_livox/devel/setup.sh

运行

$ cd ~/ws_livox/src/livox_ros_driver/launch
$ roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

在rviz中看实时点云图

rviz 中查看实时livox点云

其他 运行 Demo:

livox-ros-driver 提供的launnch文件

lvx 点云数据文件 --> 转换为 rosbag 文件 --> 转换为 PCD 文件

# 先录制好 lvx 文件
$ cd ~/Livox-SDK/build/sample/lidar_lvx_file
$ ./lidar_lvx_sample

#  lvx 点云数据转为 rosbag 文件
$ roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="XXX.lvx"

# rosbag 文件,转为 pcd 文件
$ roscore
$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd XXX.bag /livox/lidar bag_to_pcd_pcddata
$ cd bag_to_pcd_pcddata
$ pcl_viewer XXX.pcd

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