机器人程序设计_ROS_note1

下面运行一个课堂上的例子:
环境:ubuntu16.04 & ROS-Ubuntu2

ROS初体验——乌龟爬爬爬

输入以下命令启动节点:

roscore

出现最后一行的started core service 即成功运行。

输入以下命令生成小乌龟:

rosrun turtlesim turtlesim_node

输入以下命令可以使用键盘上的箭头按键控制乌龟移动:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意两点:
1.以上三条命令需要分别依次打开三个终端窗口进行输入执行;
2.需要将光标焦点停留在最后一个(即第三个)终端窗口上才可调动乌龟;

运行结果如图:

还有可能遇到下面这个报错:

解决方案:http://www.cnblogs.com/fuhang/p/9689815.html
即输入下面代码,再次运行roscore解决:

sudo chmod 777 -R ~/.ros/

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