1 写一个Service Node
现在我们要写一个Service（名叫add_two_ints_server）Node，它能接收两个整型然后返回他们的和。
改变路径到 beginner_tutorials：
roscd beginner_tutorials
在这里我们需要用到之前建立的一个服务。Creating_a_srv
1.1 源码
创建src/add_two_ints_server.cpp
vim src/add_two_ints_server.cpp
并写入以下程序：
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
1.2 源码解析
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由我们之前创建的srv文件生成的头文件。
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
这个函数提供了相加两个整型的服务，他取出请求的数据并且回复定义的数据类型最后返回一个布尔值。
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
这里两个整型相加存储在回复中。然后打印了一些信息，再返回TRUE。
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
这里服务被创建并挂在ROS上运行。
2 写一个Client Node
2.1 源码
创建src/add_two_ints_client.cpp文件：
vim src/add_two_ints_client.cpp
然后输入一下源码：
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
2.2 源码解析
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
这个为服务add_two_ints创建了一个客户端。*ros::ServiceClient *对象用来在之后调用service。
beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
这里，我们实例化了一个自动生成的Service类，并且分配了值到request的变量中。一个服务包含两个成员，request和response，还包括两个类定义，Request和Response。
if (client.call(srv))
就是这一句调用了服务。由于服务调用阻塞，它会在调用完成时返回。调用成功，call()才会返回true，这个时候srv.response的值才是有效的。
3 build你的node
首先要编辑一下CMakeLists.txt ：
vim CMakeLists.txt
添加以下内容：
add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)
add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
这个将会建立两个可执行程序，分别是add_two_ints_server 和 add_two_ints_client，他们默认会被放在devel目录下，具体位置在* ~/catkin_ws/devel/lib/<package name>*。可以直接运行他们也可以通过rosrun运行。
现在，执行catkin_make:
# In your catkin workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
编译好了之后，我们来测试一下：
3.1 运行Service
新窗口，输入：
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
你将会看到：
Ready to add two ints.
3.2 运行Client
新窗口，输入：
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3
你将会看到：
[ INFO] [1489234271.426002658]: request: x=1, y=3
[ INFO] [1489234271.426074361]: sending back response: [4]
在客户端将会看到：
[ INFO] [1489234271.426656050]: Sum: 4
