ROS入门:基础知识学习(通讯方式)

1.话题通讯

  • 创建发布者
  • 创建订阅者
  • 添加编译选项
  • 运行可执行程序
    下面记录话题通讯,hello world代码
    (代码放在工作空间src目录当中,内容不做叙述)
    发布者代码(talker.cpp):
/**
 * 该例程将发布chatter话题,消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    // 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    // 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

    // 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
    
    // 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

订阅者代码(listener.cpp):

/**
 * 该例程将订阅chatter话题,消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber,订阅名为chatter的topic,注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}
  • 添加配置文件
    打开CMakeLists.txt 添加配置


    06GSM1)F)XXHHHF@03RG1XX.png

    前面说过,CMalelists.txt用于编译配置,add_executable(talker src/a.cpp b.cpp) 用于添加编译文件内容,多个文件以空格分开,target_link_libraeies(talker ${catkin_LIBRARIES})用于添加依赖

工作空间根目录打开终端,运行catkin_make进行编译,成功后打开devel文件夹下的lib,会发现生成了两个执行文件。
分别打开终端,运行roscorerosrun learning_communication talker , rosrun learning_communication listener

4%(KT%3K2`%BVZI_VQCM7_L.png

看到满屏的hello word ,表示成功无错

自定义消息结构

ros提供了很多消息类型,但如果实际应用无法满足需求,则可以自定义话题消息
话题消息定义(工作空间创建msg文件)

  • msg里创建Person.msg文件
string name
uint8  sex
uint8  age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

上面是需要使用的消息内容定义,下面为一些方便使用的常量定义

  • 添加依赖
    package.xml:


    $GIU4%FD_SDU7PBQ{FYZSCI.png

CMakelists.txt:
添加生成代码功能包(可以把官方注释打开编辑)


YCKJG1L$3PWUN06}@{~FA6R.png

添加编译依赖

C@IY_KIZF%O1QBEFVG6`W$8.png
  • 编辑完配置文件后,进行编译
    进入工作空间根目录,运行catkin_make

![SYZIJC%CN{SYSN%AB842.png
这里如果踩坑可以参考https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/80449203

发现报错,package.xml添加如下:

  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>

之后继续,编译成功

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