从初中三角函数及和差化积公式推导旋转矩阵

初中数学解决高等数学问题

关键是初中的三角函数以及和差化积公式

我们通过三角函数推导出旋转矩阵

而旋转是刚体或仿射变换中相对最难掌握的一个玩意从本质上去理解才能抓住核心

实际上越是基础的东西越是有用

图形或游戏编程关键是基础数学和动力学(运动学+牛顿力学）而这两门课从初中到高中到大学理工科一直要不断学习[呲牙]

具体推导过程，请参考下图：

从三角函数推导旋转矩阵

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