1. 系统设置
设置区域设置
确保您有一个支持UTF-8的区域设置。如果您处于最小环境（如docker容器），区域设置可能是最小的，如POSIX。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用的是其他支持UTF-8的区域设置，应该没问题。
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
启用所需的存储库
您需要将ROS 2 apt存储库添加到您的系统中。
首先确保 Ubuntu Universe repository已启用。
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
现在用apt添加ROS 2 GPG密钥。
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
然后将repository添加到您的源列表中。
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
安装开发工具（可选）
如果您要构建ROS软件包或以其他方式进行开发，您还可以安装开发工具：
sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools
2. 安装ROS 2
设置repository后，更新您的apt repository缓存。
sudo apt update
ROS 2软件包建立在经常更新的Ubuntu系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保系统是最新的。
sudo apt upgrade
警告
由于Ubuntu 22.04的早期更新，在安装ROS 2之前更新
systemd和udev相关软件包很重要。在不升级的情况下，将ROS 2的依赖项安装在新安装的系统上，可能会触发关键系统包的删除。有关更多信息，请参阅ros2/ros2#1272和Launchpad #1974196。
桌面安装（推荐）
包括ROS、RViz、Demo、教程。
sudo apt install ros-iron-desktop
安装ROS-Base（Bare Bones）：
即只安装通信库、消息包、命令行工具，不含GUI工具。
sudo apt install ros-iron-ros-base
3. 设置环境
通过以下文件来设置您的环境。
# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/iron/setup.bash
4. 例子验证一下
如果您在上面安装了ros-iron-desktop，您可以尝试一些示例。
在一个终端中，获取设置文件，然后运行C++talker：
source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端源中，安装文件，然后运行Pythonlistener：
source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
你应该看到talker说这是Publishing消息，而listener说Iheard这些消息。这验证了C++和Python API是否正常工作。
示例效果
Good luck！
