插曲之完善开发环境：
总结就是：安装了sublime text3 和 QtCreator ，个人使用来看还是 QtCreator 更为优秀一些。
一、Sublime Text3 的安装过程
主要参考教程：
3.百度知道： Linux sublimeText 如何更新
之前一般使用 KDevelop 今天我发现这货太吃CPU了。CPU一般都是吃满了所以今天准备整治一下，之前看师兄用的是sublime text。以前还没有怎么用过，这里准备好好的用一下吧。（PS：虽然我觉得最好的办法还是把ROS的一堆头文件源文件拷出来用 source insight进行编辑应该是最好的）
安装的话，参考上面连接中的 linux 下安装Sublime Text3 及其破解
去掉更新，参考的是 百度知道的提问
修改可以中文添加注释的内容：linux 下Sublime Text 如何使用中文
下面的是测试的时候一个可用的秘钥
—– BEGIN LICENSE —–
Michael Barnes
Single User License
EA7E-821385
8A353C41 872A0D5C DF9B2950 AFF6F667
C458EA6D 8EA3C286 98D1D650 131A97AB
AA919AEC EF20E143 B361B1E7 4C8B7F04
B085E65E 2F5F5360 8489D422 FB8FC1AA
93F6323C FD7F7544 3F39C318 D95E6480
FCCC7561 8A4A1741 68FA4223 ADCEDE07
200C25BE DBBC4855 C4CFB774 C5EC138C
0FEC1CEF D9DCECEC D3A5DAD1 01316C36
—— END LICENSE ——
.....
扒拉扒拉最后还要弄一个智能提示，我这里安装智能提示的还不成功，真的是要抓狂了。
搞了好一阵子，于是去网上查了一下他们linux 下编程的人多用什么软件，后来很多人推荐了QtCreater，于是准备试试看效果。下面就是安装QtCreater的一些记录。
二、QtCreator 的安装和使用过程
参考教程：
- 这里我下载的是 下载地址2 中的 official_releases -> qtcreator -> 4.9 -> 4.9.2 ->
qt-creator-opensource-linux-x86_64-4.9.2.run 正常放进Ubuntu 后直接运行一路下一步就可以安装上了。
环境的配置 就自己摸索了，主要就是把字体大小改了一下。
-
在 ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src/ 目录中创建一个 test.pro 文件,添加如下内容：
QT -= core gui TARGET = onlyHello CONFIG += console TEMPLATE = app SOURCES += talk.cpp listener.cpp AddTwoIntsClient.cpp AddTwoIntsServer.cpp INCLUDEPATH += /opt/ros/kinetic/include/ INCLUDEPATH += /home/jet/catkin_ws/devel/include/然后可以使用QtCreator打开打开该pro文件了。
如上图所示，即可对相关的编写问题进行智能的提示了。Qt的一套开发相对比较完善，对程序的编写应该会提供很大的帮助。
三、pycharm的安装
学习ROS免不了要写python的代码，所以装一个好用的IDE是头等大事，这里推荐是pycharm。
安装的话就是下一个压缩包解压到指定目录并运行下该目录下的 bin/pycharm.sh 就可以了。最主要的是需要参考如何给桌面创建一个图标，不用每次都耗费一个终端去执行。
创建 pycharm.desktop 文件，sudo touch /usr/share/applications/pycharm.desktop
-
修改刚才创建的pycharm.desktop 文件。sudo vim /usr/share/applications/pycharm.desktop
[Desktop Entry] Type=Application Name=Pycharm GenericName=Pycharm Comment=Python IDE Exec=sh /home/jet/tools/pycharm-community-2019.2/bin/pycharm.sh Icon=/home/jet/tools/pycharm-community-2019.2/bin/pycharm.png Terminal=false Categories=Application;Network; 创建后的图标不是立马就显示在左侧栏中，点击左侧第一个图标，输入 pycharm 就可以运行也可以固定在左侧栏了。
四、安装VSCode
可能是我配置环境的原因，使用pycharm，有些文件的提示貌似很有问题。看到官方wiki教程中使用的是VSCode，这里准备也配一个，试看效果。
主要参考文章：
在linux系统中安装VSCode(Visual Studio Code)
Linux下python2.7安装pip
安装我是直接下载的微软的deb的包 微软官网 在终端上输入 sudo dpkg -i xxxxx.deb 就可以安装好了。
这个版本的ROS中的rospy这些都运行在python2.7下面，所以不敢贸然的切换到python3.5。但是ubuntu16.04到装好ros，python2.7下面貌似没有pip。所以需要安装pip来安装vscode某些依赖资源。
